Библиотека GyverFilters 1.6

// ********************************** Бегущее среднее **********************************
GFilterRA();                                // инициализация фильтра
GFilterRA(float coef, uint16_t interval);   // расширенная инициализация фильтра (коэффициент, шаг фильтрации)
void setCoef(float coef);                   // настройка коэффициента фильтрации (0.00 - 1.00). Чем меньше, тем плавнее
void setStep(uint16_t interval);            // установка шага фильтрации (мс). Чем меньше, тем резче фильтр
   
float filteredTime(int16_t value);          // возвращает фильтрованное значение с опорой на встроенный таймер  
float filtered(int16_t value);              // возвращает фильтрованное значение
   
float filteredTime(float value);            // возвращает фильтрованное значение с опорой на встроенный таймер  
float filtered(float value);                // возвращает фильтрованное значение

// ********************************** Медиана из трёх **********************************
GMedian3();                     // инициализация фильтра
uint16_t filtered(uint16_t);    // возвращает фильтрованное значение

// ***************** Медиана из MEDIAN_FILTER_SIZE (настраивается в GyverFilters.h) *****************
GMedian();                      // инициализация фильтра
uint16_t filtered(uint16_t);    // возвращает фильтрованное значение

// ********************************** Альфа-Бета фильтр **********************************
GABfilter(float delta, float sigma_process, float sigma_noise);
// период дискретизации (измерений), process variation, noise variation
       
void setParameters(float delta, float sigma_process, float sigma_noise);
// период дискретизации (измерений), process variation, noise variation
       
float filtered(float value);      // возвращает фильтрованное значение

// ********************************** Упрощённый Калман **********************************
GKalman(float mea_e, float est_e, float q);
// разброс измерения, разброс оценки, скорость изменения значений
       
GKalman(float mea_e, float q);
// разброс измерения, скорость изменения значений (разброс измерения принимается равным разбросу оценки)
       
void setParameters(float mea_e, float est_e, float q);
// разброс измерения, разброс оценки, скорость изменения значений
       
void setParameters(float mea_e, float q);
// разброс измерения, скорость изменения значений (разброс измерения принимается равным разбросу оценки)
       
float filtered(float value);     // возвращает фильтрованное значение

#include "GyverFilters.h"
GFilterRA analog0;    // фильтр назовём analog0

void setup() {
  Serial.begin(9600);

  // установка коэффициента фильтрации (0.0... 1.0). Чем меньше, тем плавнее фильтр
  analog0.setCoef(0.01);

  // установка шага фильтрации (мс). Чем меньше, тем резче фильтр
  analog0.setStep(10);
}

void loop() {
  Serial.println(analog0.filteredTime(analogRead(0)));
}

/*
    Пример использования медианного фильтра.
    Порядок фильтра настраивается в GyverHacks.h - MEDIAN_FILTER_SIZE
*/

#include "GyverFilters.h"
GMedian testFilter;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  delay(80);
  int value = analogRead(0);
  // добавляем шум "выбросы"
  value += random(2) * random(2) * random(-1, 2) * random(50, 250);
  Serial.print("$");
  Serial.print(value);
  Serial.print(" ");
  value = testFilter.filtered(value);
  Serial.print(value);
  Serial.println(";");
}

/*
   Сравнение калмана и бегущего среднего
*/
#include "GyverFilters.h"

// параметры: разброс измерения, разброс оценки, скорость изменения значений
// разброс измерения: шум измерений
// разброс оценки: подстраивается сам, можно поставить таким же как разброс измерения
// скорость изменения значений: 0.001-1, варьировать самому

GKalman kalman(90, 90, 0.5);
GFilterRA average(0.5, 80);

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  int value = analogRead(0);
  value += random(2) * random(-1, 2) * random(50, 100);
  Serial.print("$");
  Serial.print(value);
  Serial.print(" ");

  Serial.print((int)kalman.filtered(value));
  Serial.print(" ");
  Serial.print((int)average.filtered(value));
  Serial.println(";");
  delay(80);
}