Долго валялась такая штука на полочке. Нет, я ее даже проверил, и кое кому кое что правил.. Но сам долго не исследовал.
Теперь взялся.
Скетчи выкладывать пока не буду, т.к. не представляют ценности.
Штука очень чувствительная , калибровка изначально отсутствует совсем.
Вот сырые данные которые удалось получить с горизонтально закрепленного датчика:
Данные вычисляются как среднее из 100 измерений с интервалом в 20 мс.
Как видим ускорение по Z равно почти 20к. А это не что иное как сила тяжести. При этом нормально значение сырых данных для этой оси должно быть в районе 65536/4= 16384. (диапазон 2g в каждую сторону).
Идея значит такая. Берем датчик и закрепляем его максимально горизонтально, снимаем показание по оси Z, перевернув его "вверх тормашками" снять еще показание Z. Это и будет 2-ое значение силы тяжести для оси Z. При таком раскладе у меня по оси Z вышло g=16602. При этом к сырому значению Z надо прибавить -3395 , что бы получить 0. То же было проделано для осей X и Y , поправка для dX -365, g=16523, для dY 135, g=16455.
Из результатов видим , что дребезг идет в пределах + - 10 едениц, тогда точность получается 0.01 g, что в целом не плохо. Угол можно определить примерно в 0.07 радуса (прикидка, не рссчет), т.е. 5 минут
Увидел у Гайвера упоминание о режиме DMP , но в документации ничего про это нет. А те биты, что его активируют записаны как резервные.
Исследование продолжу. Будет что интересное - дополню.
Нашел некую доп. информацию для этого датчика на сайте TDK, https://invensense.tdk.com/products/motion-tracking/6-axis/icm-20689/ В даташитах есть упоминание о DMP, чего нет в той инструкции, на которую я наткнулся сначала.
Теперь взялся.
Скетчи выкладывать пока не буду, т.к. не представляют ценности.
Штука очень чувствительная , калибровка изначально отсутствует совсем.
Вот сырые данные которые удалось получить с горизонтально закрепленного датчика:
Данные вычисляются как среднее из 100 измерений с интервалом в 20 мс.
Это без задержек, задержка была сделана для удобства просмотра и настройки.
Да, и на m/s^2 - не смотреть, просто не убирал .
Как видим ускорение по Z равно почти 20к. А это не что иное как сила тяжести. При этом нормально значение сырых данных для этой оси должно быть в районе 65536/4= 16384. (диапазон 2g в каждую сторону).
Идея значит такая. Берем датчик и закрепляем его максимально горизонтально, снимаем показание по оси Z, перевернув его "вверх тормашками" снять еще показание Z. Это и будет 2-ое значение силы тяжести для оси Z. При таком раскладе у меня по оси Z вышло g=16602. При этом к сырому значению Z надо прибавить -3395 , что бы получить 0. То же было проделано для осей X и Y , поправка для dX -365, g=16523, для dY 135, g=16455.
Из результатов видим , что дребезг идет в пределах + - 10 едениц, тогда точность получается 0.01 g, что в целом не плохо. Угол можно определить примерно в 0.07 радуса (прикидка, не рссчет), т.е. 5 минут
Увидел у Гайвера упоминание о режиме DMP , но в документации ничего про это нет. А те биты, что его активируют записаны как резервные.
Исследование продолжу. Будет что интересное - дополню.
Нашел некую доп. информацию для этого датчика на сайте TDK, https://invensense.tdk.com/products/motion-tracking/6-axis/icm-20689/ В даташитах есть упоминание о DMP, чего нет в той инструкции, на которую я наткнулся сначала.
Изменено:
