Нужна помощь, переделываю напольный вентилятор, всё ОК, кроме одного момента с Servo.
Есть 2 функции:
Обе функции работают и плавно поворачивают Servo, но не могу побороть проблему:
Если включаем автоповороты, Servo ходит туда-сюда, останавливает, серва запоминает положение, всё классно. Но когда зажимаю кнопку ручных поворотов влево или вправо (естественно при выключенных автоповоротах), то Servo резко возвращается на угол при котором остановилась Servo в автоповоротах.
Как подозреваю, это происходит из-за несоответствия углов после преобразования функции map().
Нужно что бы вручную повернул на определённый угол и включил автоповороты, Servo пошла крутится от последнего положения. Выключил автоповороты, зажал кнопку влево или вправо, Servo так же медленно начала продолжать вращение в нужную сторону.
Оставил в коде только относящееся к поворотам для общего понимания.
Нужные 2 функции выделил, они в самом низу:
Переобъясню:
Включаю автоповороты, они крутятся себе, потом отключаю их, Servo остановился к примеру на угле в 50 градусов. Нужно что бы при нажатии кнопки ручных поворотов влево или вправо Servo продолжило движение в ту сторону, куда нажата кнопка с угла на котором остановилось Servo после автоповоротов.
И так же на ручных поворотах остановилась Servo на угле к примеру в 75 градусов и при включении Автоповоротов движение продолжилось с остановленного угла.
А то в моём случае после отключения автоповоротов Servo останавливается, нажимаю к примеру влево, и Servo резко возвращается в крайний угол и оттуда начинает поворачивать.
Есть 2 функции:
- первая отвечает за плавные ручные повороты Servo влево-вправо на заданные углы при зажатии кнопки на ИК пульте;
- вторая отвечает за автоповороты влево-вправо на те же заданные углы при одинарном нажатии кнопки и выключении при нажатии другой кнопки.
Обе функции работают и плавно поворачивают Servo, но не могу побороть проблему:
Если включаем автоповороты, Servo ходит туда-сюда, останавливает, серва запоминает положение, всё классно. Но когда зажимаю кнопку ручных поворотов влево или вправо (естественно при выключенных автоповоротах), то Servo резко возвращается на угол при котором остановилась Servo в автоповоротах.
Как подозреваю, это происходит из-за несоответствия углов после преобразования функции map().
Нужно что бы вручную повернул на определённый угол и включил автоповороты, Servo пошла крутится от последнего положения. Выключил автоповороты, зажал кнопку влево или вправо, Servo так же медленно начала продолжать вращение в нужную сторону.
Оставил в коде только относящееся к поворотам для общего понимания.
Нужные 2 функции выделил, они в самом низу:
C++:
//Servo (pin)
#define SERVOMOTOR 9 // pin для подключения Servo
//Настройки для ручных и автоповоротов Servo
#define RIGHT_CORNER 130 // Задаём максимальный поворот на ПРАВЫЙ угол
#define LEFT_CORNER 12 // Задаём максимальный поворот на ЛЕВЫЙ угол
#define MAX_VALUE 5000 // Максимальное значение для задания скорости движения Servo при ручных поворотах
#define MIN_VALUE 0 // Минимальное значение для задания скорости движения Servo при ручных поворотах
#define AUTO_DELAY_TIME_SERVO 50 // Время повторений итераций(в миллисекундах) для автоповоротов. Чем больше время, тем медленее будут автоповороты
#define TURNS_DELAY_TIME_SERVO 100 // Время (в миллисекундах) после истечения которого опускаем флаги (если не поступил новый сигнал) при ручных поворотах Servo
#include <SoftServo.h> // Библиотека для программного управления Servo (на базе millis/micros)
#include <NecDecoder.h> // Лёгкая библиотека для декодирования ИК протокола NEC
SoftServo rotation; // Создаём Объект для Sertvo
NecDecoder ir; // Создаём Объект для ИК приёмника
//Автоповороты Servo
int auto_val = 0;
int dir = 1; // Градус поворота для каждой итерации функции
bool auto_RotatON = false; // Если "true", то включаем автоповороты Servo
uint32_t tmr_auto; // Последнее обновление времени (для автоповоротов Servo)
//Ручные повороты Servo
int transformation = 0; // Переменная для преобразования ручных поворотов через map()
int counter = 1; // Увеличиваем перемещение на каждом шаге для ручных поворотов
bool RotatON = false; // Если "true", то включаем повороты Servo(влево - вправо)
bool Right_Turns = false; // Если "true", то поворачиваем вручную Servo вправо (при зажатии кнопки вправо)
bool Left_Turns = false; // Если "true", то поворачиваем вручную Servo влево (при зажатии кнопки влево)
uint32_t tmr_turn = 0; // Последнее обновление времени (для ручных поворотов Servo)
void setup() {
if (auto_val > RIGHT_CORNER || auto_val < LEFT_CORNER) auto_val = (RIGHT_CORNER - LEFT_CORNER) / 2; // Если считанный из EEPROM угол выходит за пределы заданных, то переводим серво в центральное положение от заданных углов
rotation.attach(SERVOMOTOR); // Вкл. Servo
rotation.delayMode(); // переключить в режим задержки (по умолчанию)
rotation.write(auto_val); // Записываем положение Servo из FRAM после включения питания
}
void loop() {
if (auto_RotatON == true) auto_Rotation(); // Запускаем функцию вкл. автоповоротов Servo
if (RotatON == true) manual_Turns(); // Иначе работает функция ручных поворотов Servo
ir_Decoder(); // Проверяем функцию "ir_Decoder()" на наличие приёма команд с ИК пульта
}
void ir_Decoder() {
//Получаем ИК коды
if (ir.available()) { // Если пакет успешно принят, то...
switch (ir.readCommand()) { // Читаем команду
case IR_UP:
//Кнопка вверх: ↑ Авто - Вращения Вкл.
RotatON = false; // Опускаем флаг для ручных поворотов
auto_RotatON = true; // Поднимаем флаг для Вкл. Автоповоротов
break;
case IR_DOWN:
//Кнопка вниз: ↓ Авто - Вращения Выкл.
RotatON = false; // Опускаем флаг для ручных поворотов
auto_RotatON = false; // Опускаем флаг для Автоповоротов
break;
case IR_LEFT:
//Кнопка <: « Влево
auto_RotatON = false; // Опускаем флаг для Автоповоротов
RotatON = true; // Поднимаем флаг для ручных поворотов
Right_Turns = true; // Поднимаем флаг при нажатии и удержании кнопки "« Влево"
break;
case IR_RIGHT:
//Кнопка >: Вправо »
auto_RotatON = false; // Опускаем флаг для Автоповоротов
RotatON = true; // Поднимаем флаг для ручных поворотов
Left_Turns = true; // Поднимаем флаг при нажатии и удержании кнопки "Вправо »"
break;
}
}
}
//Функция для Автоповоротов Servo
void auto_Rotation() {
if (millis() - tmr_auto >= AUTO_DELAY_TIME_SERVO) { // Если время больше или равно "AUTO_DELAY_TIME_SERVO", тогда...
tmr_auto = millis(); // записываем время в "tmr_auto"
auto_val += dir; // Прибавляем "auto_val" значение градуса "dir"
if (auto_val >= RIGHT_CORNER || auto_val <= LEFT_CORNER) dir = -dir; // Разворачиваем в обратную сторону
rotation.write(auto_val); // Записываем угол в Servo
}
}
//Функция для ручных поворотов Servo (влево - вправо при удержании кнопки)
void manual_Turns() {
if (millis() - tmr_turn > TURNS_DELAY_TIME_SERVO) (Right_Turns = false), (Left_Turns = false); // Если вермя больше "TURNS_DELAY_TIME_SERVO", тогда опускам флаги
if (Right_Turns == true && transformation <= MAX_VALUE) transformation += counter; // Если правый флаг поднят и значение "transformation" меньше "MAX_VALUE", то производим инкремент счётчика
if (Left_Turns == true && transformation >= MIN_VALUE) transformation -= counter; // Если левый флаг поднят и значение "transformation" больше "MIN_VALUE", то производим декремент счётчика
auto_val = constrain(auto_val, LEFT_CORNER, RIGHT_CORNER); // Ограничим диапазон для безопасности от "LEFT_CORNER" до "RIGHT_CORNER"
auto_val = map(transformation, MIN_VALUE, MAX_VALUE, LEFT_CORNER, RIGHT_CORNER); // Задаём диапазон скорости и поворота Servo (углы поворота от "LEFT_CORNER" до "RIGHT_CORNER" градусов)
rotation.write(auto_val); // Записываем положение в Servo
}Включаю автоповороты, они крутятся себе, потом отключаю их, Servo остановился к примеру на угле в 50 градусов. Нужно что бы при нажатии кнопки ручных поворотов влево или вправо Servo продолжило движение в ту сторону, куда нажата кнопка с угла на котором остановилось Servo после автоповоротов.
И так же на ручных поворотах остановилась Servo на угле к примеру в 75 градусов и при включении Автоповоротов движение продолжилось с остановленного угла.
А то в моём случае после отключения автоповоротов Servo останавливается, нажимаю к примеру влево, и Servo резко возвращается в крайний угол и оттуда начинает поворачивать.