//Эта переменная будет увеличиваться или уменьшаться в зависимости от вращения энкодера.
volatile long temp, counter = 0;
//Пины управления шаговиком
#define STEP_PIN 2
#define DIR_PIN 5
#define ENABLE_PIN 8
//Пин кнопки
#define start_button1 7
#define start_button2 4
#define limitPin 9
//Пин энкодера
#define encA 6
#define encB 3
//Здесь можно настроить время поворота и паузы
#define move_forward_time 5 //время прямого хода в мсек
#define move_back_time 5 //время обратного хода в мсек
#define pause_time 10 //время паузы в мсек
#define frequency 600 //Время между импульсами в мксек. 1000 мксек = 1 мсек = 0.001 сек.
//Частота следования импульсов 1/0.001 = 1 кГц,
//Не рекомендуется устанавливать время меньше 100 мсек,
// т.к. частота будет 10 кГц
//Таймер для millis()
uint32_t timer = 0;
//Логический флаг для рабочего режима
bool flag = 1;
void setup() {
Serial.begin (9600);
pinMode(6, INPUT_PULLUP); // внутренний входной контакт подтягивания 6
pinMode(3, INPUT_PULLUP); // внутренний входной контакт подтягивания 3
attachInterrupt(0, ai0, RISING);
attachInterrupt(1, ai1, RISING);
pinMode(start_button1, INPUT_PULLUP); //Подтягиваем кнопку к питанию
pinMode(start_button2, INPUT_PULLUP); //Подтягиваем кнопку к питанию
pinMode(limitPin, INPUT_PULLUP);
pinMode(STEP_PIN , OUTPUT); //Настраиваем пины управления
pinMode(DIR_PIN , OUTPUT);
pinMode(ENABLE_PIN , OUTPUT);
digitalWrite(ENABLE_PIN , HIGH); //Выключаем мотор, чтобы не грелся
}
void loop () {
if( counter != temp ){
Serial.println (counter);
temp = counter;
}
//КОД КОГДА КНОПКА PIN7 НАЖАТА И ПОДАЕТ СИГНАЛ НА ШАГОВЫЙ МОТОР
if (!digitalRead(start_button1)) { //Если нажали на кнопку
digitalWrite(ENABLE_PIN , LOW); //Включаем мотор
flag = 1; //Активируем флаг рабочего режима
timer = millis(); //Запускаем таймер
}
if (flag) { //Если флаг активирован
digitalWrite(DIR_PIN , HIGH); //Задаем направление вращения
for (int i = 0; i < 16; i++) { //Выполняем нужное число шагов 200*16 = 3200 шагов оборот
digitalWrite(STEP_PIN , HIGH);
delayMicroseconds(frequency);
digitalWrite(STEP_PIN , LOW);
} while (millis() - timer < move_forward_time);
flag = 0; //Гасим флаг
digitalWrite(ENABLE_PIN , HIGH); //Выключаем движок, чтобы не грелся
}
//КОД КОГДА КНОПКА PIN4 НАЖАТА И ПОДАЕТ СИГНАЛ НА ШАГОВЫЙ МОТОР
if (!digitalRead(start_button2)) { //Если нажали на кнопку
digitalWrite(ENABLE_PIN , LOW); //Включаем мотор
flag = 1; //Активируем флаг рабочего режима
timer = millis(); //Запускаем таймер
}
if (flag) { //Если флаг активирован
digitalWrite(DIR_PIN , LOW); //Задаем направление вращения
for (int i = 0; i < 16; i++) { //Выполняем нужное число шагов 200*16 = 3200 шагов оборот
digitalWrite(STEP_PIN , HIGH);
delayMicroseconds(frequency);
digitalWrite(STEP_PIN , LOW);
} while (millis() - timer < move_forward_time);
flag = 0; //Гасим флаг
digitalWrite(ENABLE_PIN , HIGH); //Выключаем движок, чтобы не грелся
}
//КОД КОГДА LIMIT PIN9 ВКЛЮЧЕН И ПОДАЕТ СИГНАЛ НА ШАГОВЫЙ МОТОР
if (!digitalRead(limitPin)) { //Если нажали на кнопку
flag = 1; //Активируем флаг рабочего режима
if (flag) { //Если флаг активирован
digitalWrite(ENABLE_PIN , HIGH); //Выключаем движок, чтобы не грелся
digitalWrite(DIR_PIN , LOW);
for (int i = 0; i < 100; i++) { //Выполняем нужное число шагов
digitalWrite(ENABLE_PIN , LOW); //Выключаем движок, чтобы не грелся;
digitalWrite(STEP_PIN , HIGH);
delayMicroseconds(frequency);
digitalWrite(STEP_PIN , LOW);
}
flag = 0; //Гасим флаг
digitalWrite(ENABLE_PIN , HIGH); //Выключаем движок, чтобы не грелся
}
}
//КОД КОГДА ЭНКОДЕР ВРАЩАЕТСЯ PIN6 И PIN3 И ПОДАЕТ СИГНАЛ НА ШАГОВЫЙ МОТОР
if(digitalRead(6)==LOW) {
flag = 1; //Активируем флаг рабочего режима
timer = millis(); //Запускаем таймер
if (flag) { //Если флаг активирован
digitalWrite(DIR_PIN , LOW);
for (int i = 0; i < 5; i++) { //Выполняем нужное число шагов
digitalWrite(ENABLE_PIN , LOW); //Включаем мотор;
digitalWrite(STEP_PIN , HIGH);
delayMicroseconds(frequency);
digitalWrite(STEP_PIN , LOW);
} while (millis() - timer < move_back_time); //ВРЕМЯ ВЫПОЛНЕНИЯ КОДА
flag = 0; //Гасим флаг
digitalWrite(ENABLE_PIN , HIGH); //Выключаем движок, чтобы не грелсяелся
}
}
if(digitalRead(3)==LOW) {
flag = 1; //Активируем флаг рабочего режима
timer = millis(); //Запускаем таймер
if (flag) { //Если флаг активирован
digitalWrite(DIR_PIN , HIGH);
for (int i = 0; i < 5; i++) { //Выполняем нужное число шагов
digitalWrite(ENABLE_PIN , LOW); //Включаем мотор
delayMicroseconds(frequency);
digitalWrite(STEP_PIN , HIGH);
delayMicroseconds(frequency);
digitalWrite(STEP_PIN , LOW);
} while (millis() - timer < move_back_time); //ВРЕМЯ ВЫПОЛНЕНИЯ КОДА
flag = 0; //Гасим флаг
digitalWrite(ENABLE_PIN , HIGH); //Выключаем движок, чтобы не грелсяелся
}
}
}
//КОД КОГДА ЭНКОДЕР ВРАЩАЕТСЯ PIN6 И PIN3 И ПОДАЕТ СИГНАЛ НА МОНИТОР
void ai0() {
if(digitalRead(3)==LOW) {
counter++;
}else{
counter--;
}
}
void ai1() {
if(digitalRead(6)==LOW) {
counter++;
}else{
counter--;
}
}
