Всем привет!
В программировании не особо силен, поэтому прошу помощи.
Суть в чем. Собрал регулятор оборотов на arduino по этой статье. Силовую плату приложил. Схема рабочая, прошивка тоже, но есть пара проблем.
Пока ардуинка подключена от ПК или от ЗУ телефона, все нормально.
Но как только я решил это все поместить в корпус, сответсвенно раскурочил другой ЗУ, 220 подключил на силовую плату, 5В и землю на нее же, к соответсвующим дорожкам(забегая наперед скажу, что пробовал 5в и землю кидать и на miniusb, и на 5V ардуинки, не помогло), так на нулевом положении потенциометра двигатель дергается. Хаотично дергается, хотя когда слаботочка запитана от ПК или ЗУ по проводу от отдельной розетки, то все нормально. Двигатель просто молчит, как и должен.
Я так понял идут помехи, вопрос как от них избавиться. Возникла мысль, усреднить значения потенциометра, тем более в самой схеме этого не хватает, ибо сильно резко двигатель реагирует на поворот ручки.
Пробовал все 3 разных скетча, один из них на PID, но все три одинаково реагируют на дребезг(помехи).
Вот скетч наиболее оптимальной для меня прошивки, на которой обороты более стабильно поддерживает
Со средним арифметическим у меня удалось избавиться от дребезга потенциометра, но вместе с этим, сам двигатель работает как по какому-то циклу, как будто его четко по времени включают и выключают. (Выделил строки в коде)
Попробовал библиотекой фильтров Гайвера, но с ней у меня ни с одним методом не получилось, все время ошибки.
Подскажите как лучше отфильтровать сигнал.
Возможно кто-то подскажет как дописать плавный пуск, ибо даже если очень нежно начать вращать ручку, двигатель все равно стартует рывком, как бы я не крутил значение открытия симистора.
В программировании не особо силен, поэтому прошу помощи.
Суть в чем. Собрал регулятор оборотов на arduino по этой статье. Силовую плату приложил. Схема рабочая, прошивка тоже, но есть пара проблем.
Пока ардуинка подключена от ПК или от ЗУ телефона, все нормально.
Но как только я решил это все поместить в корпус, сответсвенно раскурочил другой ЗУ, 220 подключил на силовую плату, 5В и землю на нее же, к соответсвующим дорожкам(забегая наперед скажу, что пробовал 5в и землю кидать и на miniusb, и на 5V ардуинки, не помогло), так на нулевом положении потенциометра двигатель дергается. Хаотично дергается, хотя когда слаботочка запитана от ПК или ЗУ по проводу от отдельной розетки, то все нормально. Двигатель просто молчит, как и должен.
Я так понял идут помехи, вопрос как от них избавиться. Возникла мысль, усреднить значения потенциометра, тем более в самой схеме этого не хватает, ибо сильно резко двигатель реагирует на поворот ручки.
Пробовал все 3 разных скетча, один из них на PID, но все три одинаково реагируют на дребезг(помехи).
Вот скетч наиболее оптимальной для меня прошивки, на которой обороты более стабильно поддерживает
C++:
int obMin = 200; //ввести минимальные обороты
int obMax = 18000; //ввести максимальные обороты
int kImp = 80; //ввести кол-во импульсов на 10 оборотов
int minzn = 129; // минимальное значение симмистора на котором начинается вращение.
int ogrmin = 70 ; // ограничение симистора на минимальных оборотах.
int mindimming = 80; //значение симистора при закллинившем станке (первоначальный импульс)
int dopusk = 200 ; //допуск оборотов в минус и плюс
int razgon = 50; //переменная разгона 1 - 100
#include <LiquidCrystal.h> // библиотека экрана
LiquidCrystal lcd( 9, 10, 4, 5, 6, 7); // пины экрана
int AC_LOAD = 3; // пин управления симистором
volatile int dimming = 130; // время задержки от нуля 7 = максимально, 130 = минимально
volatile unsigned long time; // время в микросекундах срабатывания датчика нуля
unsigned long tims; // переменная показаний времени
unsigned long currentTime; //временные переменные для таймера экрана
unsigned long loopTime;
int holl = 0; //переменная срабатываня датчика
int pR; // показания регулятора
int pRR; // переменная для расчёта.
int ogr ; //переменная ограничений симистора натекущих оборотах
volatile int sp = 0; //переменная суммы срабатываний датчика
volatile int prOb ; //предвар реальн обороты
volatile int rOb ; // реальные обороты
volatile unsigned int int_tic; //переменные для подсчёта времени между импульсами.
volatile unsigned long tic;
volatile int t = 0; //минимальное время импульсов +1
int val ;
void setup()
{
pRR = obMin;
t = (15000 / ( obMin * (kImp / 10))) * 2; //высчитываем минимальное время импульсов +1
pinMode(AC_LOAD, OUTPUT); // назначаем выходом
attachInterrupt(0, zero_crosss_int, RISING); // прерывание по пину 2
lcd.begin(16, 2); //дисплей 16символов 2строчки
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.write("R:"); //в верхней строке выводим время задержки
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.write("t:"); // В нижней выводим показания датчика
lcd.setCursor(8, 0);
lcd.write("S:"); //в верхней строке будем выводить требуемые обороты
lcd.setCursor(8, 1);
lcd.write("S:"); // В нижней выводим фактичесские обороты
pinMode (8, INPUT); // вход сигнала ICP( №8 only для atmega328)
//настройка 16 бит таймера-счётчика 1
TCCR1B = 0; TCCR1A = 0; TCNT1 = 0;
TIMSK1 = (1 << ICIE1) | (1 << TOIE1); //создавать прерывание от сигнала на пине ICP1
TCCR1B = (1 << ICNC1) | (1 << ICES1) | (1 << CS10); //div 1
}
ISR (TIMER1_CAPT_vect) { //прерывание захвата сигнала на входе ICP1
tic = ((uint32_t)int_tic << 16) | ICR1 ; //подсчёт тиков
ICR1 = 0; int_tic = 0; TCNT1 = 0;
sp = sp + 1 ; // для подсчёта оборотов в минуту.
holl = holl + 1;
} // после каждого срабатывания датчика холл+1
ISR (TIMER1_OVF_vect) { //прерывание для счёта по переполнению uint
int_tic++; //считать переполнения через 65536 тактов
if (int_tic > t) {
tic = 0; //если на входе пусто более минимального времени то обнулить счётчики
int_tic = 0;
}
if (int_tic > 500) {
dimming = 130; // если стоим 2 секунды, то сбрасываем напряжение.
}
}
// the interrupt function must take no parameters and return nothing
void zero_crosss_int() // function to be fired at the zero crossing to dim the light
{
time = micros();
}
void loop() {
val = analogRead(A0);
pR = map(val, 0, 1023, obMin, obMax); //Приводим показания регулятора к минимальным и максимальным оборотам
if (val > 0) { // если регулятор больше 0
if ( holl >= 1) { // если сработал датчик
prOb = 60000000 / ((tic * 0.0625 ) * kImp / 10); //Высчитываем обороты по показаниям датчика
if ( prOb >= 0) { //проверяем на соответствие.
rOb = prOb ; //если нормально, записываем в реальные обороты
}
if ( rOb < pR ) { //сверяем показания регулятора и реальные обороты
int fff = pR - rOb; //узнаём разницу между оборотами
int pRu = map(fff, 1, obMax, 1, razgon); //исходя из разницы и разгона высчитываем на сколько увеличить переменную для расчёта
pRR = pRR + pRu ; //увеличиваем переменную расчёта
}
if ( pR < (rOb - 20) ) { //сверяем показания регулятора и реальные обороты
int fff = rOb - 20 - pR; //узнаём разницу между оборотами
int pRu = map(fff, 1, obMax, 1, razgon); //исходя из разницы и разгона высчитываем на сколько уменьшить переменную для расчёта
pRR = pRR - pRu ; //увеличиваем переменную расчёта
}
pRR = constrain(pRR, (pR / 2), obMax); //задаём пределы переменной для расчёта.
ogr = map(val, 0, 1023, ogrmin, 7); //исходя из показаний регулятора узнаём на сколько может быть открыт симистор.
dimming = map(rOb, (pRR - dopusk), (pRR + dopusk), ogr, minzn); //рассчитываем управление симистором.
holl = 0; // обнуляем срабатывание датчика
}
if (tic == 0) { // если двигатель не вращается
dimming = mindimming ; // время задержки равно первоначальному импульсу
}
dimming = constrain(dimming, ogr, minzn) ; // Следим чтоб время задержки было не меньше ограничения и не больше минимального значения
}
else {
dimming = 130; //Если регулятор на 0 то время задержки 130
pRR = obMin;
}
int dimtime = (75 * dimming); // For 60Hz =>65
tims = micros(); // считываем время, прошедшее с момента запуска программы
if (tims >= (time + dimtime)) { //если время больше или равно времени срабатывания нуля + время задержки
digitalWrite(AC_LOAD, HIGH); // открываем симистор
delayMicroseconds(10); // задержка 10 микросекунд (для 60Hz = 8.33)
digitalWrite(AC_LOAD, LOW); // выключаем сигнал на симистор.
}
else {}
// Для вывода значений на дисплей 2 раз в секунду
currentTime = millis(); // считываем время, прошедшее с момента запуска программы
if (currentTime >= (loopTime + 500)) { // сравниваем текущий таймер с переменной loopTime + 0,5 секунд
// выводим показания датчика
lcd.setCursor(2, 0);
lcd.print(dimming );
lcd.print(" "); // выводим время задержки на экран.
lcd.setCursor(2, 1);
lcd.print(val );
lcd.print(" "); // выводим нужные обороты на экран.
lcd.setCursor(10, 0);
lcd.print(map(val, 0, 1023, obMin, obMax));
lcd.print(" "); // выводим нужные обороты на экран.
lcd.setCursor(10, 1);
lcd.print (sp * (1200 / kImp)); // выводим средние обороты на экран.
lcd.print(" ");
sp = 0;
loopTime = currentTime; // в loopTime записываем новое значение
}
}
C++:
int obMin = 200; //ввести минимальные обороты
int obMax = 18000; //ввести максимальные обороты
int kImp = 80; //ввести кол-во импульсов на 10 оборотов
int minzn = 129; // минимальное значение симмистора на котором начинается вращение.
int ogrmin = 70 ; // ограничение симистора на минимальных оборотах.
int mindimming = 80; //значение симистора при закллинившем станке (первоначальный импульс)
int dopusk = 200 ; //допуск оборотов в минус и плюс
int razgon = 50; //переменная разгона 1 - 100
#include <LiquidCrystal.h> // библиотека экрана
LiquidCrystal lcd( 9, 10, 4, 5, 6, 7); // пины экрана
int AC_LOAD = 3; // пин управления симистором
volatile int dimming = 130; // время задержки от нуля 7 = максимально, 130 = минимально
volatile unsigned long time; // время в микросекундах срабатывания датчика нуля
unsigned long tims; // переменная показаний времени
unsigned long currentTime; //временные переменные для таймера экрана
unsigned long loopTime;
int holl = 0; //переменная срабатываня датчика
int pR; // показания регулятора
int pRR; // переменная для расчёта.
int ogr ; //переменная ограничений симистора натекущих оборотах
volatile int sp = 0; //переменная суммы срабатываний датчика
volatile int prOb ; //предвар реальн обороты
volatile int rOb ; // реальные обороты
volatile unsigned int int_tic; //переменные для подсчёта времени между импульсами.
volatile unsigned long tic;
volatile int t = 0; //минимальное время импульсов +1
int val ;
void setup()
{
pRR = obMin;
t = (15000 / ( obMin * (kImp / 10))) * 2; //высчитываем минимальное время импульсов +1
pinMode(AC_LOAD, OUTPUT); // назначаем выходом
attachInterrupt(0, zero_crosss_int, RISING); // прерывание по пину 2
lcd.begin(16, 2); //дисплей 16символов 2строчки
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.write("R:"); //в верхней строке выводим время задержки
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.write("t:"); // В нижней выводим показания датчика
lcd.setCursor(8, 0);
lcd.write("S:"); //в верхней строке будем выводить требуемые обороты
lcd.setCursor(8, 1);
lcd.write("S:"); // В нижней выводим фактичесские обороты
pinMode (8, INPUT); // вход сигнала ICP( №8 only для atmega328)
//настройка 16 бит таймера-счётчика 1
TCCR1B = 0; TCCR1A = 0; TCNT1 = 0;
TIMSK1 = (1 << ICIE1) | (1 << TOIE1); //создавать прерывание от сигнала на пине ICP1
TCCR1B = (1 << ICNC1) | (1 << ICES1) | (1 << CS10); //div 1
}
ISR (TIMER1_CAPT_vect) { //прерывание захвата сигнала на входе ICP1
tic = ((uint32_t)int_tic << 16) | ICR1 ; //подсчёт тиков
ICR1 = 0; int_tic = 0; TCNT1 = 0;
sp = sp + 1 ; // для подсчёта оборотов в минуту.
holl = holl + 1;
} // после каждого срабатывания датчика холл+1
ISR (TIMER1_OVF_vect) { //прерывание для счёта по переполнению uint
int_tic++; //считать переполнения через 65536 тактов
if (int_tic > t) {
tic = 0; //если на входе пусто более минимального времени то обнулить счётчики
int_tic = 0;
}
if (int_tic > 500) {
dimming = 130; // если стоим 2 секунды, то сбрасываем напряжение.
}
}
// the interrupt function must take no parameters and return nothing
void zero_crosss_int() // function to be fired at the zero crossing to dim the light
{
time = micros();
}
#define NUM_READINGS 500
void loop() {
val = analogRead(A0);
long sum = 0; // локальная переменная sum
for (int i = 0; i < NUM_READINGS; i++) { // согласно количеству усреднений
sum += analogRead(0); // суммируем значения с любого датчика в переменную sum
}
val = sum / NUM_READINGS; // находим среднее арифметическое, разделив сумму на число измерений
pR = map(val, 0, 1023, obMin, obMax); //Приводим показания регулятора к минимальным и максимальным оборотам
if (val > 0) { // если регулятор больше 0
if ( holl >= 1) { // если сработал датчик
prOb = 60000000 / ((tic * 0.0625 ) * kImp / 10); //Высчитываем обороты по показаниям датчика
if ( prOb >= 0) { //проверяем на соответствие.
rOb = prOb ; //если нормально, записываем в реальные обороты
}
if ( rOb < pR ) { //сверяем показания регулятора и реальные обороты
int fff = pR - rOb; //узнаём разницу между оборотами
int pRu = map(fff, 1, obMax, 1, razgon); //исходя из разницы и разгона высчитываем на сколько увеличить переменную для расчёта
pRR = pRR + pRu ; //увеличиваем переменную расчёта
}
if ( pR < (rOb - 20) ) { //сверяем показания регулятора и реальные обороты
int fff = rOb - 20 - pR; //узнаём разницу между оборотами
int pRu = map(fff, 1, obMax, 1, razgon); //исходя из разницы и разгона высчитываем на сколько уменьшить переменную для расчёта
pRR = pRR - pRu ; //увеличиваем переменную расчёта
}
pRR = constrain(pRR, (pR / 2), obMax); //задаём пределы переменной для расчёта.
ogr = map(val, 0, 1023, ogrmin, 7); //исходя из показаний регулятора узнаём на сколько может быть открыт симистор.
dimming = map(rOb, (pRR - dopusk), (pRR + dopusk), ogr, minzn); //рассчитываем управление симистором.
holl = 0; // обнуляем срабатывание датчика
}
if (tic == 0) { // если двигатель не вращается
dimming = mindimming ; // время задержки равно первоначальному импульсу
}
dimming = constrain(dimming, ogr, minzn) ; // Следим чтоб время задержки было не меньше ограничения и не больше минимального значения
}
else {
dimming = 130; //Если регулятор на 0 то время задержки 130
pRR = obMin;
}
int dimtime = (75 * dimming); // For 60Hz =>65
tims = micros(); // считываем время, прошедшее с момента запуска программы
if (tims >= (time + dimtime)) { //если время больше или равно времени срабатывания нуля + время задержки
digitalWrite(AC_LOAD, HIGH); // открываем симистор
delayMicroseconds(10); // задержка 10 микросекунд (для 60Hz = 8.33)
digitalWrite(AC_LOAD, LOW); // выключаем сигнал на симистор.
}
else {}
// Для вывода значений на дисплей 2 раз в секунду
currentTime = millis(); // считываем время, прошедшее с момента запуска программы
if (currentTime >= (loopTime + 500)) { // сравниваем текущий таймер с переменной loopTime + 0,5 секунд
// выводим показания датчика
lcd.setCursor(2, 0);
lcd.print(dimming );
lcd.print(" "); // выводим время задержки на экран.
lcd.setCursor(2, 1);
lcd.print(val );
lcd.print(" "); // выводим нужные обороты на экран.
lcd.setCursor(10, 0);
lcd.print(map(val, 0, 1023, obMin, obMax));
lcd.print(" "); // выводим нужные обороты на экран.
lcd.setCursor(10, 1);
lcd.print (sp * (1200 / kImp)); // выводим средние обороты на экран.
lcd.print(" ");
sp = 0;
loopTime = currentTime; // в loopTime записываем новое значение
}
}Попробовал библиотекой фильтров Гайвера, но с ней у меня ни с одним методом не получилось, все время ошибки.
Подскажите как лучше отфильтровать сигнал.
Возможно кто-то подскажет как дописать плавный пуск, ибо даже если очень нежно начать вращать ручку, двигатель все равно стартует рывком, как бы я не крутил значение открытия симистора.
