Всем привет.
Попалось в интернете видео и люто захотелось сделать такое:
Ссылка в ВК-видео
Реверс-инженеринг: Ардуино, шаговики и сопутствующие. По форме понятно, что использована полярная система координат. Хотя можно и сложную систему ремней/роликов придумать. Я решил что будет проще заставить один шаговик вращаться. Поэтому сделал так:
Щетки-кольца. Работает норм (пришлось малость притирать, но норм. Пропусков шагов нет).
Как выставить рейку в нулевое положение тоже проблем не возникло. Оптический концевик на "барабан" и геркон на "рейку". Чтоб не "брякали" как механические.
Встал вопрос: а как красоту рисовать? Про китов как в видео пока не мечтаю. Но что-то простенькое хочу реализовать. Типа закинул уравнение и получил рисунок.
Не могу найти подход в Сашкиной библиотеке. Явно туплю где-то.
Прошу ткнуть носом.
Проектом занимаюсь уже года полтора по часу в месяц.
Код:
Тему создаю впервые. Если есть вопросы к оформлению, прошу пинать посильнее.
Попалось в интернете видео и люто захотелось сделать такое:
Ссылка в ВК-видео
Реверс-инженеринг: Ардуино, шаговики и сопутствующие. По форме понятно, что использована полярная система координат. Хотя можно и сложную систему ремней/роликов придумать. Я решил что будет проще заставить один шаговик вращаться. Поэтому сделал так:
Щетки-кольца. Работает норм (пришлось малость притирать, но норм. Пропусков шагов нет).
Как выставить рейку в нулевое положение тоже проблем не возникло. Оптический концевик на "барабан" и геркон на "рейку". Чтоб не "брякали" как механические.
Встал вопрос: а как красоту рисовать? Про китов как в видео пока не мечтаю. Но что-то простенькое хочу реализовать. Типа закинул уравнение и получил рисунок.
Не могу найти подход в Сашкиной библиотеке. Явно туплю где-то.
Прошу ткнуть носом.
Проектом занимаюсь уже года полтора по часу в месяц.
Код:
C++:
/*
рейка 27800 шагов
как ограничить ход рейки в обе стороны??? Герконами?
*/
#define PINR 7 // концевик угла
#define PINF 10 // концевик радиуса
#include "GyverPlanner.h"
Stepper<STEPPER2WIRE> stepper1(6, 3);
Stepper<STEPPER2WIRE> stepper2(5, 2);
GPlanner<STEPPER2WIRE, 2> planner;
float r = 1;
float f = 1;
long target[2] = {0, 0}; // 0 = барабан, 1 = рейка
uint32_t myTimer1;
void setup() {
Serial.begin(115200);
pinMode(11, OUTPUT);
pinMode(PINF, INPUT_PULLUP);
//добавляем шаговики на оси
planner.addStepper(0, stepper1); // барабан
planner.addStepper(1, stepper2); // рейка
planner.setAcceleration(0); // ускорение
planner.setMaxSpeed(3000); // максимальная скорость
planner.setSpeed(0, 3000);
planner.setSpeed(1, 3000);
beginning(); // стартовая функция - устанавливает шар в центр поля
}
void loop() {
planner.tick();
// if (Serial.available() > 0) { // если пришли данные
// incomingByte = Serial.read(); // считываем байт
// }
cleaning ();
//test2 ();
//test3 ();
}
void test3() {
planner.tick();
if (digitalRead(PINF))planner.setSpeed(0, 3000);
else planner.setSpeed(1, 3000);
Serial.println ("test3");
}
void test4() {
if (millis() - myTimer1 >= 1000) { // ищем разницу (500 мс)
myTimer1 = millis(); // сброс таймера
planner.setSpeed(0, -3000);
}
else {
planner.setSpeed(0, -3000);
}
Serial.println ("test4");
}
void test2() {
target [0] = 10000;
target [1] = 3200;
//global (target);
}
void cleaning() { // сделано - подобрать количестко оборотов
//if (millis() - myTimer1 >= 500) { // ищем разницу (500 мс)
// myTimer1 = millis(); // сброс таймера
for (f = 0; f < 12800000 ; f++) { //подобрать экспериментально или высчитать
r = f/10; // уравнение
global (f, r);
}
//}
}
//основная функция, которой передаются значения уравнений, здесь нужно задать максимальные и минимальные значения, или не здесь
void global (float a, float b) { //нужно сообщать не точку, а отклонение?
//if (planner.getCurrent(0) < 27800) {
Serial.print (planner.getCurrent(1));
Serial.print ("---");
planner.tick();
long target[] = {a, b};
//target[1] = b;
Serial.print (a);
Serial.print ("//--/--//");
Serial.print (planner.getCurrent(0));
Serial.print ("---");
Serial.println (b);
if (planner.ready()) {
planner.setTarget(target);
}
}
void beginning() { // стартовая функция - устанавливает шар в центр поля
digitalWrite(11, HIGH); // включаем светодиод
if (analogRead(PINR) > 300) { // если оптический концевик не нажат
while (analogRead(PINR) > 300) { // пока не нажат
planner.setSpeed(0, 200); // крутим барабан
planner.tick(); // крутим
Serial.println (analogRead(PINR));
}
// концевик сработал - покидаем цикл
planner.brake(); // тормозим, приехали
}
digitalWrite(11, LOW); // выключаем светодиод
if (digitalRead(PINF)) { // если геркон не сработал А если магнит в другой стороне????
planner.setSpeed(1, -1500); // толкаем рейку
while (digitalRead(PINF)) { // пока геркон молчит
planner.tick(); // толкаем
Serial.println ("2"); // смотрим в мониторе
}
// кнопка нажалась - покидаем цикл
planner.brake(); // тормозим, приехали
}
planner.reset(); // сбрасываем координаты в 0
}
Изменено:
