Машинка на базе коптера

kazactz

★✩✩✩✩✩✩
13 Янв 2019
109
29
Добрый день, есть такая идея, и нужен под нее код/скетч. Собственно ArduCopter, который умеет управлять и квадрокоптером и вертолетом и антенной и машиной, но есть но, в режиме ArduRover(машинка) АПМ не умеет ехать назад(на 2 моторах без рулевого колеса,принцип ТАНКА).

Идея такова прошиваем АПМ под управление квадракоптером на базе 4 моторов, и в промежуток между АПМ и драйвером двигателей ставим ардуино уно, и сигнальные провода (ШИМ сигнал)с АПМ подаем на уно, а от уно уже подаем на драйверы.
В чем задача уно, принимать ШИМ сигнал от полетного контроллера обрабатывать его и конвертировать для драйверов коллекторных двигателей.
Смысл таков, на аппаратуре, (скажем FLYSKY B6) 2 стика с 4 направлениями на каждом, левый стик это тангаж(газ) а правый стик это крен(направление) и рысканье(лево-право), и когда мы поднимаем стик газа и задаем направление, машинка должна ехать в нужную сторону, причем от стика газа без направления реакции быть не должно как и от стика направления без газа.
Получается, что, 4 входящих в уно провода с ШИМ сигналом и 4 исходящих из нее провода только уже не ШИМ сигналом а с разным потенциалом (напряжением 0-5в).
Назавем выходы: Выход 1 Выход 2 Выход 3 Выход 4.
выход 1 правый мотор вперед;
выход 2 левый мотор вперед;
выход 3 правый мотор назад;
выход 4 левый мотор назад;
Пример:
поднимаем стик газа до середины и задаем направление вперед, на выходе с уно получаем на 1-2 выходах напряжение на 50% потенциала (примерно 2.5в), на полном газе 100%(примерно 5в)
поднимаем стик газа до середины и задаем направление назад, на выходе с уно получаем на 3-4 выходах напряжение на 50% потенциала (примерно 2.5в), на полном газе 100%(примерно 5в)
При поворотах в стороны при поднятом стике газа, выход отвечающий за этот мотор должен понизить потенциал,или полностью останавливалась. для того чтоб другая сторона крутилась быстрее за счет чего и выйдет поворот.

Как считаете Ардуино с этим справиться?
и может ли кто набросать подобный скетч, ибо кодер с меня ниже плинтуса.