ARDUINO (MPU6050)Дёргание сервоприводов при одновременной работе PID-регулятора и записи данных на SD-карту (Arduino Uno)

[Кротовуха]

Здравствуйте! Возникла проблема с дёрганием двух сервоприводов при записи данных на SD-карту.

Оборудование:

• Arduino Uno;
• Модуль MPU6050;
• SD-кардридер (5V версия);
• 2 сервопривода (MG90S);
• Сервоприводы подключены к отдельному источнику питания.

Описание проблемы:
При одновременной работе PID-регулятора (обработка данных с MPU6050) и записи данных на SD-карту сервоприводы начинают дёргаться. Без записи на SD-карту система работает стабильно. Пытался решить проблему:

• Подключил сервы к отдельному блоку питания;
• Увеличил скорость выполнения кода (оптимизировал циклы).

ВОЗМОЖНО ПРОБЛЕМА В ЛОГИКЕ СРАБАТЫВАНИЯ ПРЕРЫВАНИЯ
Помогите, пожалуйста, исправить, уже не знаю, что делать((

 

[poty]

@Кротовуха, думаю, что скорости Uno не хватает, чтобы "параллельно" решать все поставленные Вами задачи. Большинство из того, что делается в коде, является блокирующими операциями. И, скорее всего, при последовательном выполнении (не пересечении блокирующих задач) ничего страшного бы не было, но Ваш "realtime" не даёт никакого шанса.
Впрочем, я могу быть неправ и ошибка может быть и в самом коде.

 

[Bruzzer]

Если в программе на UNO есть код, который запрещает прерывания на длительное время, то сервы будут дергаться при использовании штатной библиотеки Servo.h. Чтобы не дергались, надо использовать аппаратный PWM.
Если у вас только две сервы, и на UNO свободны выводы 9 и 10, то попробуйте использовать библиотеки для серво на аппаратном PWM.
Поиск в менеджере библиотек по словам Servo PWM. Я посмотрел, для UNO есть несколько вариантов (но сам не пробовал).
Servo328 - https://github.com/yashi/Servo328/tree/main
PWMServo - https://github.com/PaulStoffregen/PWMServo

Дополнение. Выше указаны причины возможного подергивания серво от заданного угла в большую сторону при запрете прерываний.
Но в вашем случае дело может быть не в этом, а как писали выше в изменении частоты вызова расчетов. Я не смотрел подробно ваш код.
Поэтому прежде чем пробовать другие библиотеки стоит проверить допустимость частоты вызова расчетов при записи на SD