Доброго дня, уважаемые специалисты. Прошу совет. Нужно подключить к ардуинке четыре мотора с управлением положением (с возможностью расширения до 8ми моторов). Цель- позиционирование руки робота. Каждый двигатель управляется независимо, соответственно. Также мотору нужно замечать “упор”, те мотор должен уметь фиксировать, что он уперся в препятствие и больше туда не идти (нужно при соединении привода и руки- чтоб движение было в пределах подвижности сустава). Мысль такая- например, рост тока измерять. Привод непременно с обратной связью, чтоб при работе воссанавливать положение. Те если шаговик- то тоже с обратной связью. Но идея была- обычный DC с энкодером. Так вот, вчера я понял, что мне нужно около 7 пинов на один моторчик. А, кроме того, два пина должны прерывания обрабатывать. А еще сенсоры для измерения тока... Пинов не хватит. Но уверен, это реализуемо. Благодарен за любые советы и идеи по данному вопросу.
Мультимоторное подключение
- Автор темы Dimardi
- Дата начала
@Dimardi, на валы моторов поставить переменные резисторы. Правда придется брать хоршие/дорогие. Такие есть, и специально как раз под такие цели. Второй вариант датчики на основе эффекта Холла, но это на порядок дороже, если не делать самому а покупать.
Так вы убиваете толпу зайцев - знаете точное позиционирование мотора, один пин контроля на обратную связь.
Так вы убиваете толпу зайцев - знаете точное позиционирование мотора, один пин контроля на обратную связь.
Избыточное цитирование
как понимаю, вы говорите о способе обратной связи. переменные резисторы- для позиционирования, как в сервомашинках. Датчики Холла- как в энкодере на датчиках Холла. Мои моторчики должны совершать три оборота (такая конструкция робота), не знаю, сработает ли с резистором. А вот как быть с распиновкой, как подключить от 4 до 8ми моторов. Была мысль Ардуино Мега, но у него шесть пинов прерываний. Значит, только три моторчика.. или?
Господа-товарищи, существуют многооборотные резисторы.
Датчики Холла бывают разные, бывают дискретные 0/1, а бывают аналоговые, такие, которыми меняют переменные резисторы в аппаратурах радиоуправления. А вообще. Такой датчик/резистор, если он не многооборотный можно на ось сочлинения сустава ставить, тогда вы будете знать именно положение самого сустава, а не мотора (что видимо вам и нужно, в результате, при этом нагрузочные деформации не будут влиять на значение абсолютного положения, не нужно будет фильтры городить). Я ведь не думаю, что у вас сустав будет три оборота вокруг своей оси делать?
И зачем вам с датчиками на оси прерывания? Знай-крути себе моторами и АЦП опрашивай.
Сустав то нет.. а вот мотор может. Гармонические передачи они такие. Но датчики не обязательно вешать на вал мотора. можно на ось сустава например.
Вообще-то, у Меги или Нано/Уно прерывания по изменению есть практически на всех цифровых пинах, вот сколько цифровых, столько и прерываний. Вот тех, что можно настроить строго на райсинг, файлинг, ченджинг только два, а на ченджинг - все. Но работать придется с регистрами, или h-файл искать, который за вас это сделает. Или мой проект поглядеть, там как раз используется глубокий сон и прерывания от любого пина https://github.com/kostyamat/Radio-remote-control-for-car-radios можете выдрать кусочек из передатчика.
Ну дык, я так и написал.
мне нравится такая идея. тогда нет опасности, по крайней мере, что при увеличении числа моторов пины закончатся. нужно писать отдельно УП для “главной” ардуинки и для “подчиненных”, верно предстааляю?
дело в том, что сама рука робота находится в моечной камере, там электронику ставить бы не хотелось. а вот нагрузки не очень большие. да, сустав, конечно, градусов на 200 максимум подвижен, не на три оборота
@Dimardi, аналоговые датчики Холла изначально идут в герметическом корпусе (их вообще вместе с вводом проводов можно эпоксидной смолой залить, они с магнитом электрически не контачат). Магнит, который нужно возле них крутить, в защите от воздействий среды тоже не нуждается. С резисторами конечно посложнее. Ну а энкодер разве не нуждается в защите, даже оптический?
скажу как есть- смотрел на ютубе, как подключают DC с экнодером к ардуинке, чтоб управлять положением вала. так вот выходы энкодера А и В подключают к пинам прерывания. Возможно, это не обязательно
@Dimardi, вам же уже сколько человек сказало? Трое. Энкодер не нужен. Энкодер тянет за собой систему относительных координат, концевики, усложнение расчетов. Каждый раз, когда энкодер теряет клик, вас приближает к тому факту, что нужно будет делать перепозиционирование всех суставов и т.п. Аналоговый датчик Холла, или переменный резистор = абсолютная система координат. Контроллер сразу после включения, и в дальнейшем каждый момент работы, точно знает в каком положении находится каждый сустав. Для резистора/датчика Холла ни прерывания, ни концевики не нужны. Обратная связь - величина постояннного напряжения, которую всегда можно точно измерить с помощью аналоговых входов контроллера.
Вы вообще как представляете позиционирование по энкодеру? Это ведь достаточно сложный процесс, "многа букафф" кода и т.п.
Вы вообще как представляете позиционирование по энкодеру? Это ведь достаточно сложный процесс, "многа букафф" кода и т.п.
там камера даже не просто с водичкой, а с температурой градусов до 80 и химией, алканами, лезинами всякими. не хотелось бы проверять, выдержит ли электроника. Рука устроена так, что, хотя сама рука в камере, диски, приводящиее ее в движение - снаружи. соответственно, моторчики тоже снаружи и будут сухими
@kostyamat , не серчайте) я в начале освоения робототехники. если вы говорите, что проще на аналаговых датчиках холла/резисторах, буду двигаться в этом направлении. за этим ведь и зашел- за советом. спасибо всем, я две недели не мог найти инфу, которую на этом форуме за вечер узнал
. PS прикрепил фото руки робота, чтоб было видно, какого размеры суставы