Доброго времени суток! Проштудировал статью Алекса alexgyver.ru/arduino-mpu6050/ , попробовал вариант получения углов по DMP, скетч как бы работает, но в чём дело: при отклонении датчика от нуля, например, на 45 градусов, в мониторе, конечно, появляются данные похожие на правду, но если после этого перестать двигать датчик, то в течение 3-5 секунд данные в мониторе вновь приходят практически к нулю. Получается, угол высчитывается только по акселерометру, но не по гироскопу? Мне надо сделать так, чтобы ноль всегда оставался при том же положении, что было в момент калибровки; и если я поверну датчик на N градусов и оставил в этом положении, то скетч точно знал, что датчик до сих пор наклонен под 45 градусов.
13:20:38.624 -> Z= 0.06 Y= -0.00 X= 0.90
13:20:39.124 -> Z= 0.04 Y= -0.01 X= 1.97
13:20:39.623 -> Z= 0.50 Y= 0.12 X= 5.51
13:20:40.124 -> Z= 1.04 Y= 0.76 X= 7.41
13:20:40.673 -> Z= 0.96 Y= 1.34 X= 9.15
13:20:41.173 -> Z= 0.50 Y= 1.44 X= 12.46
13:20:41.674 -> Z= 0.59 Y= 3.10 X= 18.27
13:20:42.174 -> Z= 1.13 Y= 3.47 X= 23.64
13:20:42.703 -> Z= 1.40 Y= 4.98 X= 37.56
13:20:43.194 -> Z= 1.47 Y= 5.04 X= 42.66
13:20:43.708 -> Z= 0.57 Y= 4.11 X= 46.84
13:20:44.229 -> Z= 1.75 Y= 2.67 X= 38.29
13:20:44.744 -> Z= 2.46 Y= 2.24 X= 29.87
13:20:45.254 -> Z= 2.81 Y= 1.41 X= 20.75
13:20:45.754 -> Z= 3.19 Y= 0.68 X= 13.13
13:20:46.263 -> Z= 3.47 Y= -0.34 X= 8.30
13:20:46.784 -> Z= 3.95 Y= -0.97 X= 4.61
13:20:47.273 -> Z= 4.19 Y= -1.27 X= 2.27
13:20:47.774 -> Z= 4.28 Y= -1.80 X= -1.34
13:20:48.284 -> Z= 4.73 Y= -2.07 X= -2.62
13:20:48.833 -> Z= 4.97 Y= -2.20 X= -4.55
13:20:49.343 -> Z= 5.26 Y= -2.16 X= -5.32
13:20:39.124 -> Z= 0.04 Y= -0.01 X= 1.97
13:20:39.623 -> Z= 0.50 Y= 0.12 X= 5.51
13:20:40.124 -> Z= 1.04 Y= 0.76 X= 7.41
13:20:40.673 -> Z= 0.96 Y= 1.34 X= 9.15
13:20:41.173 -> Z= 0.50 Y= 1.44 X= 12.46
13:20:41.674 -> Z= 0.59 Y= 3.10 X= 18.27
13:20:42.174 -> Z= 1.13 Y= 3.47 X= 23.64
13:20:42.703 -> Z= 1.40 Y= 4.98 X= 37.56
13:20:43.194 -> Z= 1.47 Y= 5.04 X= 42.66
13:20:43.708 -> Z= 0.57 Y= 4.11 X= 46.84
13:20:44.229 -> Z= 1.75 Y= 2.67 X= 38.29
13:20:44.744 -> Z= 2.46 Y= 2.24 X= 29.87
13:20:45.254 -> Z= 2.81 Y= 1.41 X= 20.75
13:20:45.754 -> Z= 3.19 Y= 0.68 X= 13.13
13:20:46.263 -> Z= 3.47 Y= -0.34 X= 8.30
13:20:46.784 -> Z= 3.95 Y= -0.97 X= 4.61
13:20:47.273 -> Z= 4.19 Y= -1.27 X= 2.27
13:20:47.774 -> Z= 4.28 Y= -1.80 X= -1.34
13:20:48.284 -> Z= 4.73 Y= -2.07 X= -2.62
13:20:48.833 -> Z= 4.97 Y= -2.20 X= -4.55
13:20:49.343 -> Z= 5.26 Y= -2.16 X= -5.32
Изменено: