Структурная схема на фото (для понимания общей картины). Как сделать с одним регулятором (ПИ/ПИД) - понятно и всё работает, а вот как сделать два регулятора подряд - не разобрался. Использую библиотеку "GyverFilters.h".
В чём собственно проблема:
Первый регулятор, какое значение regulator.setpoint задавать? Ведь после него будет не скорость.
Что ставить на вход второго (setpoint и input)? Ясно, что там должно быть выход первого -- сигнал с датчика тока. Если правильно понимаю setpoint будет желаемое значение скорости.
Может кто-то уже такое делал