Управление моторами с телефона.

17.06.2019
6
0
1
#1
Прошу у вас всех помощи, у меня есть 2 мотор шилда и 4 мотора, стоит задача сделать управление этими моторами с телефона. Решил использовать приложение GyverJoy, подключил всё как по схеме, только вместо драйвера шилды и подключены они к пинам 4,5,6,7, плата сигнал принимает, светодиоды меняют цвета с красного на зелёный, моторы вроде должны работать, но от них реакции нет, в монитор порта информация о передвижении стика попадает, камеру не использую



scheme.jpg scheme.jpg
 
17.06.2019
6
0
1
#2
вот код:
#define MOTOR_MAX 255 // максимальный сигнал на мотор (max 255)
#define JOY_MAX 40 // рабочий ход джойстика (из приложения)

#define IN1 4
#define IN2 5 // IN2 обязательно должен быть ШИМ пином!!!
#define IN3 7
#define IN4 6 // IN4 обязательно должен быть ШИМ пином!!!

#define BT_TX 13
#define BT_RX 12

/*
Bluetooth шлёт пакет вида $valueX valueY;
моя функция parsing разбивает этот пакет в массив intData
Парсинг полностью прозрачный, не блокирующий и с защитой от битого пакета,
так как присутствует строгий синтаксис посылки. Без хешсуммы конечно, но и так норм
*/
#define PARSE_AMOUNT 2 // число значений в массиве, который хотим получить

int intData[PARSE_AMOUNT]; // массив численных значений после парсинга
boolean recievedFlag;
int dutyR, dutyL;
int signalX, signalY;
int dataX, dataY;

#include "GyverMotor.h"
GMotor motorL(IN1, IN2);
GMotor motorR(IN3, IN4);

#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial btSerial(12, 13); // TX, RX

void setup() {
Serial.begin(9600);
btSerial.begin(9600);
//PWMfrequency(IN2, 1); // 31 кГц
}

void loop() {
parsing(); // функция парсинга
if (recievedFlag) { // если получены данные
recievedFlag = false;
dataX = intData[0];
dataY = intData[1];
/*for (byte i = 0; i < PARSE_AMOUNT; i++) { // выводим элементы массива
Serial.print(intData); Serial.print(" ");
} Serial.println();*/
Serial.print(dutyR);
Serial.print(" ");
Serial.println(dutyL);
}

if (dataX == 0 && dataY == 0) { // если мы в "мёртвой" зоне
motorR.setMode(STOP); // не двигаемся
motorL.setMode(STOP);
dutyR = 0;
dutyL = dutyR;
} else {
signalY = map((dataY), -JOY_MAX, JOY_MAX, -MOTOR_MAX, MOTOR_MAX); // сигнал по У
signalX = map((dataX), -JOY_MAX, JOY_MAX, -MOTOR_MAX / 2, MOTOR_MAX / 2); // сигнал по Х

dutyR = signalY + signalX;
dutyL = signalY - signalX;

if (dutyR > 0) motorR.setMode(FORWARD);
else motorR.setMode(BACKWARD);

if (dutyL > 0) motorL.setMode(FORWARD);
else motorL.setMode(BACKWARD);

dutyR = constrain(abs(dutyR), 0, MOTOR_MAX);
dutyL = constrain(abs(dutyL), 0, MOTOR_MAX);
}
motorR.setSpeed(dutyR);
motorL.setSpeed(dutyL);
}

boolean getStarted;
byte index;
String string_convert = "";
void parsing() {
if (btSerial.available() > 0) {
char incomingByte = btSerial.read(); // обязательно ЧИТАЕМ входящий символ
if (getStarted) { // если приняли начальный символ (парсинг разрешён)
if (incomingByte != ' ' && incomingByte != ';') { // если это не пробел И не конец
string_convert += incomingByte; // складываем в строку
} else { // если это пробел или ; конец пакета
intData[index] = string_convert.toInt(); // преобразуем строку в int и кладём в массив
string_convert = ""; // очищаем строку
index++; // переходим к парсингу следующего элемента массива
}
}
if (incomingByte == '$') { // если это $
getStarted = true; // поднимаем флаг, что можно парсить
index = 0; // сбрасываем индекс
string_convert = ""; // очищаем строку
}
if (incomingByte == ';') { // если таки приняли ; - конец парсинга
getStarted = false; // сброс
recievedFlag = true; // флаг на принятие
}
}
}