Ардуинщики помогите решить проблему

[KRusKen]

Добрый день. Я решил попробовать повторить данный проект.

. Но при реализации у меня возникла проблема. Я не могу понять дело в скетче или в электронике. Знатоки ардуино помогите мне оставьте свои данный что бы я смог лично вам показать в чём проблема.
Проблема заключается в том что при управление джойстиком начинают дёргаться серво. Хо тя в скетче указано что бы серво крутились от потенциометра (их 2). Они крутятся как надо. Но при управлении с джойстика они сами по себе начинают дёргаться и именно в левую сторону. Помогите пожалуйста решить данную проблему. Я ломаю голову уже неделю. В интернете не нашёл похожих случаев. Менял код и электронику но безрезультатно. Буду благодарен в решении данной ситуации. Скетчи оставил ниже.

 

[Старик Похабыч]

При приобретение серв 1 из 5 была бракованной и дергалась не пойми как. Тоже было и с одним из потенциометров (из 3) так что хорошо бы сделать заведомо рабочую спарку потенциометр-с(т)ерва, что бы быть уверенным в 100%-ой исправности электрики.
Далее потенциометр дает ШИП сигнал на ШИМ пин ардуины. Не могу пока посмотреть код, но дает ли джойстик ШИМ сигнал или просто нажатие кнопки ?
что еще не понравилось в передатчике. Блок передачи 4 батйта ты же заполняешь его половину и отправляешь. потом заполняешь вторую половину и опять отправляешь. Убери промежуточное отправление. не нужно оно совсем. Ну и смотреть данные через ком порт, пляшут они на приеме или на передаче, то же поможет узнать где собака порылась

И отправляешь байты, а в массив пишешь целые... т.е. двубайты...