Если метод stepper1.tick()
Это какие-то странности с питанием.
Возможно вы не поверите, но эта строка и запускает)))
Да,
if проверяет условие, но чтобы получить значение, которое нужно проверить, сначала запускается метод, там происходят все операции и уже он возвращает значение, которое и будет проверять ifif (!stepper1.tick()) { // проверяем условие
// НО НЕ ДЕЛАЕМ ВООБЩЕ НИЧЕГО
}stepper1.tick();Это работает. Можно вставить и забыть, но очень хочу разобраться.
Далее не работает ничего, т.к. условия ни того, ни другого не подходят.
if (F_KONC_A ==1){ //если флаг поднят
stepper1.setTarget(-8000, RELATIVE);
F_KONC_A = 0;
}У меня доска для разработки колен. На неё ставлю ноги и доска их возит туда-сюда.
void loop() {
static bool dir = true; //объявили переменнную dir и присвоили ей TRUE
if (!stepper1.tick()) { //если мотор остановлен...
stepper1.setTarget(dir ? worksteps : worksteps*-1, RELATIVE);//...а dir сейчас TRUE, устанавливаем координату "worksteps" ОТНОСИТЕЛЬНУЮ
dir = !dir; //инвертируем dir в FALSE и переходим к шагу...?
}
//****НАСТРАИВАЕМ РАБОТУ
int dist = 5; //рабочий ход мм
int cycles = 20; //количество циклов в минуту
long stp = 64; //деление шага
int shkiv = 32; //мм за один оборот мотора
long roundstps = stp*200; //чилсо шагов на оборот в полном шаге
long worksteps= (dist*roundstps)/shkiv; //шагов в рабочем ходе в одну сторону
long spd; //скорость движение шаг/с
long maxspd =(dist*2*cycles*roundstps)/60/shkiv; //мкс скорость движение шаг/с
long accel =maxspd*2; //ускорение движение шаг/с*с
void loop() {
if (!stepper1.tick() && F_START==0){ //сделал флаг F_START и установил его в ноль. Проверка флага.
stepper1.setTarget(centersteps*2, RELATIVE); //если флаг ноль - едем в сторону концевика на какое-то ужасно большое расстояние (ЧТО МНЕ НЕ НРАВИТСЯ, потому, что тупо!)
}
static bool dir = true;
if (!stepper1.tick()) { //это обычное движение туда-сюда
stepper1.setTarget(dir ? worksteps : worksteps*-1, RELATIVE);
dir = !dir;
}
if (F_KONC_A ==1){ //Концевик нажат (флаг F_START тоже стал 1)
stepper1.setTarget(-centersteps, RELATIVE); //отъезжаем назад на вычисленное число шагов до центра. Флаг F_START не тррогаем, так и будет 1 до перезагрузки.
F_KONC_A = 0;
}
}И что? Оно есть в условии, которое выше, а оно будет проверяться с каждым проходом loop, значит шаговик будет работать (если у него есть цель)
if (!stepper1.tick()) - эта часть выполняется всегда, она должна выполняться, чтобы проверить условие{ //это обычное движение туда-сюда
stepper1.setTarget(dir ? worksteps : worksteps*-1, RELATIVE);
dir = !dir;
} - а эта, только если сработало условие (!tick() вернул 1)
Я вот чего не могу пока понять, у нас после dir=!dir
#include <GyverStepper.h>
//****НАСТРАИВАЕМ РАБОТУ
int dist = 40; //рабочий ход мм
int cycles = 30; //количество циклов в минуту
int center = 45; //расстояние от концевика до центра мм
long stp = 8; //деление шага
int shkiv = 32; //мм за один оборот мотора
long roundstps = stp*200; //чилсо шагов на оборот в полном шаге
long worksteps= (dist*roundstps)/shkiv; //шагов в рабочем ходе в одну сторону
long centersteps=(center*roundstps)/shkiv; //шагов от концевика до центра
long spd; //скорость движение шаг/с
long maxspd =(dist*2*cycles*roundstps)/60/shkiv; //мкс скорость движение шаг/с
long accel =maxspd*2; //ускорение движение шаг/с*с
GStepper< STEPPER2WIRE> stepper1(roundstps, 12, 10, 4);
//*****ФЛАГИ
volatile boolean F_KONC_A;
volatile boolean F_KONC_B;
volatile boolean F_START;
volatile uint32_t debounce;
void Initial_positionA() { //ФУНКЦИЯ ОБРАБОТКИ ПРЕРЫВАНИЯ концевик A
if (millis() - debounce >= 200 && digitalRead(2)) {
debounce = millis();
F_KONC_A = 1;
F_START = 1;
}
}
void Initial_positionB() { //ФУНКЦИЯ ОБРАБОТКИ ПРЕРЫВАНИЯ концевик B
if (millis() - debounce >= 200 && digitalRead(3)) {
debounce = millis();
F_KONC_B = 1;
}
}
//********************************************************************************
void setup() {
F_KONC_A==0;
F_KONC_B==0;
F_START==0;
pinMode(2, INPUT_PULLUP);
pinMode(3, INPUT_PULLUP);
digitalWrite(2, LOW);
digitalWrite(3, LOW);
attachInterrupt(0, Initial_positionA, RISING); //ОБЪЯВЛЕНИЕ ПРЕРЫВАНИЯ А
attachInterrupt(1, Initial_positionB, RISING); //ОБЪЯВЛЕНИЕ ПРЕРЫВАНИЯ B
stepper1.setRunMode(FOLLOW_POS);
stepper1.setMaxSpeed(maxspd);
stepper1.setAcceleration(accel);
Serial.begin(9600);
Serial.println("Hello World!"); // отправить
Serial.println(worksteps); // дистанция в шагах
Serial.println(maxspd); // скорость
Serial.println(accel); // ускорение
Serial.println(roundstps); //шагов в одном обороте
Serial.println(centersteps); //шагов до центра
}
void loop() {
if (!stepper1.tick() && F_START==0){//Если флаг СТАРТ поднят
stepper1.setMaxSpeed(maxspd/2);
stepper1.setTarget(centersteps*2, RELATIVE);//Едем ДАЛЕКОоо вперёд. Костыль такой.
}
static bool dir = true;
if (!stepper1.tick()) { //Начинаем работать вперёд-назад
stepper1.setMaxSpeed(maxspd);
stepper1.setTarget(dir ? worksteps : -worksteps, RELATIVE);
dir = !dir;
}
if (F_KONC_A ==1){ //если флаг А поднят
stepper1.brake(); //РЕЗКО тормозим, чтобы не сломать концевик
stepper1.setMaxSpeed(maxspd/2);
stepper1.setTarget(-centersteps-(worksteps/3), RELATIVE); //Едем в центр
F_KONC_A = 0; //Флаг А снова готов к труду и обороне
}
if (F_KONC_B ==1){ //если флаг В поднят
stepper1.brake(); //опять же тормозим резко
stepper1.setMaxSpeed(maxspd/2);
stepper1.setTarget(centersteps-(worksteps/2), RELATIVE); //Тут едем в центр но немного ближе, т.к. следующий шаг туда же
F_KONC_B = 0;//Опускаем флаг В
}
}Такой вариант мне нравится тем, что при смене деления шага или если упоры сдвигаются (концевики), то всё рассчитывается само. Это круто. Интересно, как это выглядит в коде.
циклом это будет во время выполнения. А во время компиляции программа анализируется последовательно строчка за строчкой и обьявление переменной должно стоять ДО ее использования.
Понимание медленно, но приходит.
void loop() {
static bool dir = true;
if (!stepper1.tick()) { //Начинаем работать вперёд-назад
stepper1.setMaxSpeed(maxspd);
stepper1.setTarget(dir ? worksteps : -worksteps); //АБСОЛЮТНЫЕ ПОЗИЦИИ
dir = !dir;
}
}void loop() {
static bool dir = true;
if (!stepper1.tick()) { //Начинаем работать вперёд-назад
stepper1.setMaxSpeed(maxspd);
stepper1.setTarget(dir ? worksteps : -worksteps, RELATIVE); //ОТНОСИТЕЛЬНЫЕ ПОЗИЦИИ
dir = !dir;
}
}в первом точно не уверен - скорее всего ноль координат в том месте, где был мотор при подаче питания