можно все подключить параллельно по 1 UART
тоесть ведущая плата сигналом Tx подключается на все Rx остальных плат одновременно.
А Rx главной платы подключается ко всем остальным Tx плат, через диод, катодом к управляемой плате. На основной плате поставить подтягивющий резистор (10к на +5V) если нехватит внутреннего.
Платы будут отвечать только те к которой обратишся, а слушать будут сразу все.
Ну тоесть типа:
Плата пять, включи реле два, как поняла ?
Плата пять, сигнал принят, реле 2 влючено.
Пала 1,3,2,4, включить реле 0,1,1,2
Плата 1,сигнал принят, реле 0 влючено.
Плата 3,сигнал принят, реле 1 влючено.
Плата 2,сигнал принят, реле 1 влючено.
Плата 4,сигнал принят, реле 2 влючено.
Можно упростить адресацию (парсинг), во всех платах будет один и тот же код.
Но скорости будут разные, ниодна плата не примет то что отправлено другой на другой скорости. Тоесть проигнорирует скажем число1999 посланную на скорости 115200 которая включит реле 9 на 99 милисекунд только на плате 3 которая настроена на эту скорость, а цифра 1 вначале это байт контроля,все команды должны начинаться с неё, иначе пропуск команды.
Но на основной придется заморочиться и последовательно менять скорость опрашивая платы по их состоянию, если это вообще надо.