Посмотрите в сторону cloudflare zerotrust(бесплатно), настроить его поможет нейронка.
Схема такая, у вас дома за NAT стоит комп, на нем запущена программа агент которая пробрасывает порт с устройства в локальной сети(принтер) на сервера cloudflare, а cloudflare уже публикует их в интернет.
Еще есть ngrok(платно), или если у вас есть свой сервер в интернете то rathole (бесплатно).
Есть сервисы типа dyndns + настройка проброса портов на роутере.
Но имейте в виду что хакнут вам ваш принтер рано или поздно.