ARDUINO Машинка на nrf24l01

[leeroy]

@Arhat109, Вот я и не могу понять сам, почему приёмник видит только 0 и 2 элементы массива, хотя передаются нормально передатчиком все 4. Кусок скетча про радиоприём и передачу брал у автора здесь

 

[Старик Похабыч]

Выложи куски приема и передачи хоть, а то гадаем на кофейной гуще, ищем теоретические возможности

 

[Arhat109]

@leeroy, значит приемник не видит. Или передатчик только "делает вид", что отправляет 4 куска массива. Присоединяюсь к предыдущему, а то мне пока этот код "не по глазам" (хрустальный шар выключен).

 

[leeroy]

@Старик Похабыч, @Arhat109,
В общем, сделал управление движками по-своему, тривиально, но все же. Скетч автора про радиоуправление скопировал. Получается, что у меня один джостик - движение прямо-назад, второй джостик - поворот налево-направо при движении и разворот налево-направо при остановке.

ПЕРЕДАТЧИК:

#include <SPI.h>          // библиотека для работы с шиной SPI

#include "nRF24L01.h"     // библиотека радиомодуля

#include "RF24.h"         // ещё библиотека радиомодуля



RF24 radio(9, 10);





byte address[][6] = {"1Node", "2Node", "3Node", "4Node", "5Node", "6Node"}; //возможные номера труб

byte transmit_data[4];





void setup() {

  Serial.begin(9600); //открываем порт для связи с ПК



  radio.begin(); //активировать модуль

  radio.setAutoAck(0);         //режим подтверждения приёма, 1 вкл 0 выкл

  radio.setRetries(0, 0);    //время между попыткой достучаться, число попыток

  radio.enableAckPayload();    //разрешить отсылку данных в ответ на входящий сигнал

  radio.setPayloadSize(32);     //размер пакета, в байтах



  radio.openWritingPipe(address[0]);   //мы - труба 0, открываем канал для передачи данных

  radio.setChannel(0x60);  //выбираем канал (в котором нет шумов!)



  radio.setPALevel (RF24_PA_MAX); //уровень мощности передатчика. На выбор RF24_PA_MIN, RF24_PA_LOW, RF24_PA_HIGH, RF24_PA_MAX

  radio.setDataRate (RF24_1MBPS); //скорость обмена. На выбор RF24_2MBPS, RF24_1MBPS, RF24_250KBPS

  //должна быть одинакова на приёмнике и передатчике!

  //при самой низкой скорости имеем самую высокую чувствительность и дальность!



  radio.powerUp(); //начать работу

  radio.stopListening();  //не слушаем радиоэфир, мы передатчик

}
void loop() {

int x1Val, y1Val, x2Val, y2Val;
  x1Val = analogRead(A0);
  y1Val = analogRead(A1);
  x2Val = analogRead(A2);
  y2Val = analogRead(A3);
 
  transmit_data[0] = map(x1Val, 0, 1023, 0, 255); //считываем и обрезаем показания с джостика 1 оси X

  //Serial.print(" | ");
  //Serial.print(x1Val, DEC);

  transmit_data[1] = map(y1Val, 0, 1023, 0, 255); //считываем и обрезаем показания с джостика 1 оси Y

    //Serial.print(" | ");
  //Serial.print(y1Val, DEC);

  transmit_data[2] = map(x2Val, 0, 1023, 0, 255); //считываем и обрезаем показания с джостика 2 оси X
  //Serial.print(" | ");
  //Serial.print(x2Val, DEC);

  transmit_data[3] = map(y2Val, 0, 1023, 0, 255); //считываем и обрезаем показания с джостика 2 оси Y
  //Serial.print(" | ");
  //Serial.println(y2Val, DEC);
Serial.print(transmit_data[0]); Serial.print(" | "); Serial.print(transmit_data[1]); Serial.print(" | "); Serial.print(transmit_data[2]); Serial.print(" | "); Serial.print(transmit_data[3]); Serial.println(" | ");
  radio.write(&transmit_data, sizeof(transmit_data)); //отправляем получившийся массив
}

ПРИЕМНИК:

#include <SPI.h>
#include "nRF24L01.h"
#include "RF24.h"

RF24 radio(9,10); // "создать" модуль на пинах 9 и 10 Для Уно
//RF24 radio(9,53); // для Меги

byte address[][6] = {"1Node","2Node","3Node","4Node","5Node","6Node"};  //возможные номера труб
byte recieved_data[4];
void setup(){
  Serial.begin(9600); //открываем порт для связи с ПК

  pinMode(4, OUTPUT);

  pinMode(A0, OUTPUT);
  pinMode(A1, OUTPUT);
  pinMode(5, OUTPUT);

  pinMode(7, OUTPUT);
  pinMode(8, OUTPUT);
  pinMode(6, OUTPUT);


  radio.begin(); //активировать модуль
  radio.setAutoAck(0);         //режим подтверждения приёма, 1 вкл 0 выкл
  radio.setRetries(0,15);     //(время между попыткой достучаться, число попыток)
  radio.enableAckPayload();    //разрешить отсылку данных в ответ на входящий сигнал
  radio.setPayloadSize(32);     //размер пакета, в байтах

  radio.openReadingPipe(1,address[0]);      //хотим слушать трубу 0
  radio.setChannel(0x60);  //выбираем канал (в котором нет шумов!)

  radio.setPALevel (RF24_PA_MAX); //уровень мощности передатчика. На выбор RF24_PA_MIN, RF24_PA_LOW, RF24_PA_HIGH, RF24_PA_MAX
  radio.setDataRate (RF24_1MBPS); //скорость обмена. На выбор RF24_2MBPS, RF24_1MBPS, RF24_250KBPS
  //должна быть одинакова на приёмнике и передатчике!
  //при самой низкой скорости имеем самую высокую чувствительность и дальность!!

  radio.powerUp(); //начать работу
  radio.startListening();  //начинаем слушать эфир, мы приёмный модуль
}

void loop() {
    byte pipeNo;                   
    while( radio.available(&pipeNo)){    // слушаем эфир со всех труб
      radio.read( &recieved_data, sizeof(recieved_data) ); //читаем присланный массив
      digitalWrite(4, HIGH);//STBY
      //Serial.print(recieved_data[0]); Serial.print(" | "); Serial.print(recieved_data[1]); Serial.print(" | "); Serial.print(recieved_data[2]); Serial.print(" | "); Serial.println(recieved_data[3]);
//      int x1p = constrain(map(recieved_data[1], 128, 255, 0, 255), 0, 255); //обрезаем и переворачиваем значения
//      int x1b = constrain(map(recieved_data[1], 128, 0, 0, 255), 0, 255); //обрезаем и переворачиваем значения
//      int y2r = constrain(map(recieved_data[2], 122, 255, 100, 1), 0, 100); //обрезаем и переворачиваем значения
//      int y2l = constrain(map(recieved_data[2], 122, 0, 100, 1), 0, 100); //обрезаем и переворачиваем значения
//   
//      int stl = constrain(map(recieved_data[2], 123, 255, 0, 255), 0, 255); //обрезаем и переворачиваем значения
//      int str = constrain(map(recieved_data[2], 122, 0, 0, 255), 0, 255); //обрезаем и переворачиваем значения
//   
      //Serial.print(x1p); Serial.print(" | "); Serial.print(x1b); Serial.print(" | "); Serial.print(y2r); Serial.print(" | "); Serial.print(y2l); Serial.println();
//      int spr = constrain(x1p * y2r / 100, 0, 255); //скорость правого колеса
//      int spl = constrain(x1p * y2l / 100, 0, 255); //скорость левого колеса
//      int bspr = constrain(x1b * y2r / 100, 0, 255); //скорость правого колеса назад
//      int bspl = constrain(x1b * y2l / 100, 0, 255); //скорость левого колеса назад
      //Serial.print(stl); Serial.print(" | "); Serial.print(str); Serial.println();
      //Serial.print(recieved_data[2]); Serial.println();
      int FB=recieved_data[0];
      int LR=recieved_data[2];
      Serial.println(LR);
      if ((FB>=0) && (FB<=150))//движение НАЗАД
    {   if ((LR>=180) && (LR<=255)){ // и поворот направо
        digitalWrite(A1, LOW);
        digitalWrite(A0, LOW);
        
        digitalWrite(7, LOW);
        digitalWrite(8, HIGH);
        analogWrite(6, 1023);      }
        else if ((LR>=0) && (LR<=150)){ //и поворот налево
        digitalWrite(A1, LOW);
        digitalWrite(A0, HIGH);
        analogWrite(5, 1023);

        digitalWrite(7, LOW);
        digitalWrite(8, LOW);         }
        else{                            // и просто НАЗАД
          digitalWrite(A1, LOW);
        digitalWrite(A0, HIGH);
        analogWrite(5, 1023);

        digitalWrite(7, LOW);
        digitalWrite(8, HIGH);
        analogWrite(6, 1023);
            }
        }
        
     else if ((FB>=190) && (FB<=255)) //движение ВПЕРЕД
    { if ((LR>=180) && (LR<=255)){ // и поворот направо
        digitalWrite(A1, LOW);
        digitalWrite(A0, LOW);
        
        digitalWrite(7, !LOW);
        digitalWrite(8, !HIGH);
        analogWrite(6, 1023);      }
        else if ((LR>=0) && (LR<=150)){ //и поворот налево
        digitalWrite(A1, !LOW);
        digitalWrite(A0, !HIGH);
        analogWrite(5, 1023);

        digitalWrite(7, LOW);
        digitalWrite(8, LOW);         }
        else{                            // и просто Вперед
          digitalWrite(A1, !LOW);
        digitalWrite(A0, !HIGH);
        analogWrite(5, 1023);

        digitalWrite(7, !LOW);
        digitalWrite(8, !HIGH);
        analogWrite(6, 1023);
            }
    }else
    { if ((LR>=180) && (LR<=255)){ // Разворот налево
        digitalWrite(A1, HIGH);
        digitalWrite(A0, LOW);
        analogWrite(5, 1023);
        
        digitalWrite(7, LOW);
        digitalWrite(8, HIGH);
        analogWrite(6, 1023);
        }
        else if ((LR>=0) && (LR<=150)){ //Разворот направо

          
        digitalWrite(A1, LOW);
        digitalWrite(A0, HIGH);
        analogWrite(5, 1023);

        digitalWrite(7, HIGH);
        digitalWrite(8, LOW);
        analogWrite(6, 1023);
        }
        else{                            // стоп
          digitalWrite(A1, LOW);
        digitalWrite(A0, LOW);
        

        digitalWrite(7, LOW);
        digitalWrite(8, LOW);
        
            }
      }

    




      
  }
}

И проблема по-прежнему остается, показания оси Y обоих джостиков не передаются к приемнику, но отправляются передатчиком.. В будущем, конечно, хотелось бы перенести полностью управление движением на один стик, а на второй повесить управление башни, орудием.
Видео как работает сейчас: https://yadi.sk/i/1C8L9fqJyc6kkA

 

[Старик Похабыч]

вот эта строка в передатчике
Serial.print(transmit_data[0]); Serial.print(" | "); Serial.print(transmit_data[1]); Serial.print(" | "); Serial.print(transmit_data[2]); Serial.print(" | "); Serial.print(transmit_data[3]); Serial.println(" | ");

выдает адекватные значения или уже нет ?

 

[leeroy]

вот эта строка в передатчике

да, выдает как надо значения по каждой оси каждого джостика

 

[Александр Симонов]

да, выдает как надо значения по каждой оси каждого джостика

Не вижу в приёмнике чтение элементов 1 и 3 принятого массива данных.

 

[leeroy]

Не вижу в приёмнике чтение элементов 1 и 3 принятого массива данных.

да, я забыл указать, что выводил значения принятых элементов 1 и 3 приемником в монитор порта, они при отклонении джостиков по соответствующим осям не меняются, в отличие от 0 и 2

 

[Старик Похабыч]

Да, данные recieved_data[1] и recieved_data[3] никак не используются.

Сразу после приема данные закомментирована такая строка

//Serial.print(recieved_data[0]); Serial.print(" | "); Serial.print(recieved_data[1]); Serial.print(" | "); Serial.print(recieved_data[2]); Serial.print(" | "); Serial.println(recieved_data[3]);

Я так понимаю машинку к компу подключали и смотрели что приходит ? получается теряется где то в воздухе ? (несмотря на то, что часть данных не используется далее)

 

[Старик Похабыч]

Еще один вопрос. как выбирали канал передачи ?

 

[leeroy]

Да, данные recieved_data[1] и recieved_data[3] никак не используются.

Сразу после приема данные закомментирована такая строка

//Serial.print(recieved_data[0]); Serial.print(" | "); Serial.print(recieved_data[1]); Serial.print(" | "); Serial.print(recieved_data[2]); Serial.print(" | "); Serial.println(recieved_data[3]);

Я так понимаю машинку к компу подключали и смотрели что приходит ? получается теряется где то в воздухе ? (несмотря на то, что часть данных не используется далее)

Именно так, вне зависимости от того, используются ли данные, приходят изменяемые значения только X (или 0 и 2 элементы массива), Y приходят как константы вне зависимости от положения джойстика.

Еще один вопрос. как выбирали канал передачи ?

Здесь ничего не скажу, я с радиоуправлением впервые сталкиваюсь и немного нуб в этом... просто скопировал часть кода про радиоуправление у автора, уже писал об этом

 

[Старик Похабыч]

Если есть еще модули нрф ? есть есть возможность поочередно поменять передающий и принимающий модули.

Еще попробуй просто поменять канал. не факт что поможет. Я тестировал эфир на прием-передачу по разным каналам, разница между ними бывает поразительно. Если надо, то поищу программы, просто покажет количество принятых и отосланных данных по каждому каналу. Выберешь где максимум и сменишь

 

[leeroy]

@Старик Похабыч, попробовал перебрать модули (у меня их 6 штук имеется), везде тоже самое. По видео Гайвера посмотрел зашумленность каналов - конкретно этот чистый, но на всякий случай сменил на другой - и опять тоже самое...

 

[Arhat109]

Если я правильно понял, то:
byte recieved_data[4]; -- это 4 байта, как место получения данных из приемника.
radio.read( &recieved_data, sizeof(recieved_data) ); -- читаем (надеюсь правильно) эти 4 байта как переданные значения джойстиков.

int FB=recieved_data[0]; -- читаем ОДИН байт из приема и превращаем его в int
int LR=recieved_data[2]; -- аналогично.

Далее по коду приемника использованы только эта пара показаний в управлении .. и? Что ви хатели от приемника?

То, что используете, то и получаете. значения из индексов 1 и 3 нигде не используются, как они должны влиять на управление по-вашему? Ответ: НИКАК.

У вас там закомментирована строка, и ваш ответ "они не меняются". А проверка в передатчике пишете что все нормально.

Стало быть проблема в методе read() .. он точно читает поток байтов как надо, а не преобразует их в знаковые целые "по пути"?

 

[Старик Похабыч]

Так то так, но он пишет, что проверял строку приема полностью, в коде приемника сразу за радио.реадом под комментарием..

 

[Arhat109]

@Старик Похабыч, там надо смотреть КАК библиотека формирует пакет передачи и КАК он принимается приемником.

Нашел гитхаб библиотеки ..
/**
* Read the payload
*
* Return the last payload received
*
* The size of data read is the fixed payload size, see getPayloadSize()
*
* @note I specifically chose 'void*' as a data type to make it easier
* for beginners to use. No casting needed.
*
* @param buf Pointer to a buffer where the data should be written
* @param len Maximum number of bytes to read into the buffer
* @return True if the payload was delivered successfully false if not
*/
bool read( void* buf, uint8_t len );

это описание метода .. как видим есть некий буфер приема payload и его размер в setup() тут в .. 32 байта. А принимаем только 4 числа .. беззнаковых(!) байта. ИМХО, где-то тут порылась собака..

 

[Arhat109]

Весь прием, на самом деле, ведется этим методом:

uint8_t RF24::read_payload(void* buf, uint8_t len)
{
  uint8_t status;
  uint8_t* current = reinterpret_cast<uint8_t*>(buf);

  uint8_t data_len = min(len,payload_size);
  uint8_t blank_len = dynamic_payloads_enabled ? 0 : payload_size - data_len;
 
  //printf("[Reading %u bytes %u blanks]",data_len,blank_len);
 
  csn(LOW);
  status = SPI.transfer( R_RX_PAYLOAD );
  while ( data_len-- )
    *current++ = SPI.transfer(0xff);
  while ( blank_len-- )
    SPI.transfer(0xff);
  csn(HIGH);

  return status;
}

Как видим, в вашем случае, он мало того что принимает указанные вами (его параметры - прямые из метода read()! ) 4 байта, но ещё и "срет в память", затирая ещё 32-4 = 28 байт... т.е. размер буфера у вас указан в 32 байта.

Стоит воткнуть отладочную печать в цикл приема и посмотреть что он там делает в реальности.. но мне кажется, что Вам надо привести размер payloadSize к размеру вашего буфера и пакета.. в первую очередь.

 

[Старик Похабыч]

тоже сначала думал, что буфер на что то влияет. но посмотрев свой код (тот, который работает, но не тот. что нравится, на потом оставленный) увидел тот же буфер 32 байте. и пофиг на знак, там же по ссылке идет запись в память. и 1-ое что я делал проверял надежность передачи. Работает без потерь и пропусков. для получения сделал небольшую задержку, что бы гарантированно было что получать

 

[Arhat109]

Да, невнимателен. Бланком заполняется только в случае динамически изменяемого размера буфера. В остальных приминает только что сказано в вызове. Просто не работал с этой библиотекой ни разу.

Нужен показ результата отладки передатчика, что он в эфир гонит все 4 числа правильно и результат отладки чтения приемником, что он там получает на самом деле. Пока непонятно, что тут может быть не так.

 

[leeroy]

Удивительно. Такое ощущение, что приемник пропускает каждый второй элемент массива. Поэкспериментировал немного и вместо отправки массива из 4 значений, отправил массив из 2 значений, тех самых, что не "ловились" приемником, они же 1 и 3, они же Y1 и Y2 где 1 и 2 - джойстики... Приемник при выводе в монитор порта ловит изменения по Y1, а Y2 опять как константу. Вот как это обьяснить? При том, опять же, что у передатчика сразу перед строкой записи в эфир я вывожу в монитор эти значения, и они изменяются нормально при отклонении стиков

 

[Старик Похабыч]

общие мысли.. обновить IDE, удалить библиотеку NRF, всею отовсюду... скачать новую из менеджера библиотек..
В конце концов попробовать еще примеры. А вот интересно! если сделать "финт ушами"
вместо строки вот этой
radio.write(&transmit_data, sizeof(transmit_data));
написать 4 штуки

radio.write(&transmit_data[0], 1));
radio.write(&transmit_data[1], 1));
radio.write(&transmit_data[2], 1));
radio.write(&transmit_data[3], 1));

Что получит приемник ? потом можно попробовать считывать по 1 му байту, а не весь пакет. может тогда получиться найти где рыть. а то пока даже непонятно в каком из скетчей засада

 

[ol82]

Здравствуйте, уважаемые. У меня работает с одним стиком, и вперед-назад, и повороты. Подключаю назад второй - начинают работать раздельно. А хотелось бы со 2-го стика, как сказал leeroy, и сервой поводить. Кто в теме, как в коде пару серв прикрутить на А4-А5 в передатчике (ну и в приемнике соответственно)?

 

[Arhat109]

@ol82, насколько почитал про эти шилды - это очень непростой и капризный интсрумент, в т.ч. и аппаратно шилды сделаны через задний проход. Там надо тщательно разбираться, видел тему на радиокоте за него - очень много чего полезного народ накопал. Жаль ссыль потерял.

 

[leeroy]

UPD.
Решил в передатчике задублировать каждый элемент передаваемого массива таким образом:

transmit_data[0] = map(analogRead(A0), 0, 1023, 0, 255); //считываем и обрезаем показания с джостика 1 оси X

  //Serial.print(" | ");
  //Serial.print(x1Val, DEC);

  transmit_data[1] = map(analogRead(A0), 0, 1023, 0, 255); //считываем и обрезаем показания с джостика 1 оси X

    //Serial.print(" | ");
  //Serial.print(y1Val, DEC);

  transmit_data[2] = map(analogRead(A1), 0, 1023, 0, 255); //считываем и обрезаем показания с джостика 1 оси Y
  //Serial.print(" | ");
  //Serial.print(x2Val, DEC);

  transmit_data[3] = map(analogRead(A1), 0, 1023, 0, 255); //считываем и обрезаем показания с джостика 1 оси Y
  //Serial.print(" | ");
  //Serial.println(y2Val, DEC);
  transmit_data[4] = map(analogRead(A2), 0, 1023, 0, 255); //считываем и обрезаем показания с джостика 2 оси X

  //Serial.print(" | ");
  //Serial.print(x1Val, DEC);

  transmit_data[5] = map(analogRead(A2), 0, 1023, 0, 255); //считываем и обрезаем показания с джостика 2 оси X

    //Serial.print(" | ");
  //Serial.print(y1Val, DEC);

  transmit_data[6] = map(analogRead(A3), 0, 1023, 0, 255); //считываем и обрезаем показания с джостика 2 оси Y
  //Serial.print(" | ");
  //Serial.print(x2Val, DEC);

  transmit_data[7] = map(analogRead(A3), 0, 1023, 0, 255); //считываем и обрезаем показания с джостика 2 оси Y
  //Serial.print(" | ");
  //Serial.println(y2Val, DEC);

Т.е. теперь отправляю массив из 8 значений, состоящего по сути их 4 повторяющихся/одинаковых.
В приемнике соответственно также получаю массив из 8 значений, и результаты вообще странные:

При изменении положения оси X стика 1 в приемнике отображаются изменения по 1 и 6 элементам массива (одинаково);
При изменении положения оси Y стика 1 в приемнике отображаются изменения по 3 и 8 элементам массива (одинаково);
При изменении положения оси X стика 2 в приемнике отображаются изменения по 5-му элементу массива;
При изменении положения оси Y стика 2 в приемнике отображаются изменения по 7-му элементу массива.

А 2-е и 4-е (received_data[1] и received_data[3]) элементы принятого массива по прежнему отображаются как константы и по сути игнорируются чтоли, т.е. как и раньше...
Тем не менее, получается, можно использовать оба джостика полноценно, но затрагивать для этого 2 лишних канала, т.е. массив из 6 значений, потому что приемник в упор не видит 2-ой и 4-й элемент... как-то так. Дальше уже буду экспериментировать, когда ко мне приедет драйвер-шилд на несколько моторов и буду уже пробовать управлять 1 стиком движениями ходовой, а вторым - поворотом башни и вертикальный ход орудия, и уже буду смотреть точно что получается.

 

[Arhat109]

@leeroy, я так и не понял, Вы совет в №71 сделали? Что получилось?