Нахождение скорости с помощью mpu6050

[ArGoNeOn]

Здравствуйте
Нужна помощь с нахождение скорости с помощью mpu6050. Физику и математику нахождения оной я понимаю, но не могу понять, как избавиться от вектора ускорения свободного падения, он мне очень мешает сделать это.
Может, можно вычитать проекции на каждую ось? Я так пробовал, но точность плохая получилась.
Возможно есть способ доставать сырые данные без вектора ускорения свободного падения?

 

[Геннадий П]

@ArGoNeOn, Очень грубо: в неподвижном состоянии, векторы ускорения будут всегда направлены к центру тяжести, т.е. к центру Земли в данном случае.

 

[rkit]

Берешь вектор ускорения и вычитаешь из него вектор ускорения свободного падения. Если у тебя это вызывает сложность, то никакой ни физики ни математики ты не знаешь, и скорость точно не получишь, потому что дальше начнутся грабли с дрейфом, которые в тысячу раз сложнее.

 

[ArGoNeOn]

@rkit, я уже попытался, проецировал ускорение свободного падения, были проблемы с дрейфом, значит, вряд ли что то получится, спасибо

 

[Геннадий П]

@ArGoNeOn, что от вектора ускорения свободного падения вы не избавитесь, если только в невесомость запускать, где ускорение свободного падения не действует. Можно его попытаться вычесть, но использовать акселерометр для измерения скорости - такое себе занятие.

 

[ArGoNeOn]

@Геннадий П, понял, хорошо, спасибо