@Mix_man, там на самом деле все "просто":
"П" - пропорциональное управление: чем больше отклонение (ошибка) тем сильнее воздействуем дабы вернуть систему куда надо;
"И" - накопленная ошибка: чем "тормознее" система тем хуже она реагирует на локальные изменения .. т.с. "статическая" корректировка для "П";
"Д" - ошибка скорости реагирования. Опять же, чем тормознее система, тем .. ну в общем понятно. Приходится увеличивать начальное воздействие на "Д" чтобы система зашевелилась. Так сказать "пинок под зад".
Хуже то, что ПИД в таком виде "пихают везде", не заморачиваясь законом управления самой системы, а он далеко не везде "линеен" от "П" и может даже иметь гистерезис управления в виде "туда" - одна скорость реакции, "обратно" - иная. Вот про эти "ограничения ПИД" вообще мало где можно что-то "нарыть". Увы.
В частности, управление ДС-моторами в задаче "следование по линии" зависимость "П" от ошибки далеко не линейна и более того .. зависит от текущей скорости движения. А возможность выхода управляющего воздействия и результирующего ускорения за коэффициент трения колес о покрытия .. вообще мало где не то что "исследована", но и даже вообще поднятно как "вопрос"!
Аналогично, трение судна о воду - зависимость от скорости определяет "режим движения" от ламинарного до сверхглиссирующего, в которых показатель степени(!) зависимости трения изменяется в достаточно больших пределах.. толку-то? ПИД - "наше всё" и пофиг, что "не работает"
Полноценно ПИД в чистом виде можно применять только в задачах с "нагревателем", кмк.
