Помогите с кодом для робота.

[chelovek]

Помогите скодом для робота! Хотел сделать ему клещню из серво, но работает либо одно или другое

#include <Servo.h>

Servo servo1;
byte Blu;        
byte GAZ = 127;//при включении газ на 127
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(2, OUTPUT);  // Левые моторы
  pinMode(3, OUTPUT);  // Левые моторы
  pinMode(4, OUTPUT);  // Правые моторы
  pinMode(5, OUTPUT);  // Правые моторы
  pinMode(9, OUTPUT);
  pinMode(10, OUTPUT);
  servo1.attach(13); // привязываем сервопривод к аналоговому выходу 13
}
void loop() {
  if (Serial.available() > 0) {
    Blu = Serial.read();


    if (Blu >= 0 && Blu <= 100) {
      GAZ = map(Blu, 0, 100, 0, 255); // Указываем значение газа
    }


    if (Blu == 106) { // тормозим
      analogWrite(9, GAZ);
      analogWrite(10, GAZ);
      digitalWrite(2, LOW);
      digitalWrite(3, LOW);
      digitalWrite(4, LOW);
      digitalWrite(5, LOW);
    }

    if (Blu == 102) { // вперёд
      analogWrite(9, GAZ);
      analogWrite(10, GAZ);
      digitalWrite(2, HIGH);
      digitalWrite(3, LOW);
      digitalWrite(4, HIGH);
      digitalWrite(5, LOW);
    }
    if (Blu == 103) { // назад
      analogWrite(9, GAZ);
      analogWrite(10, GAZ);
      digitalWrite(3, HIGH);
      digitalWrite(2, LOW);
      digitalWrite(5, HIGH);
      digitalWrite(4, LOW);
    }
    if (Blu == 104) { // влево
      analogWrite(9, GAZ);
      analogWrite(10, GAZ);
      digitalWrite(2, HIGH);
      digitalWrite(3, LOW);
      digitalWrite(5, HIGH);
      digitalWrite(4, LOW);
    }
    if (Blu == 105) { // вправо
      analogWrite(9, GAZ);
      analogWrite(10, GAZ);
      digitalWrite(3, HIGH);
      digitalWrite(2, LOW);
      digitalWrite(4, HIGH);
      digitalWrite(5, LOW);
    }
    if (Blu == 101) {
      servo1.write(36);
    }
    if (Blu == 107) {
      servo1.write(72);
    }
    if (Blu == 108) {
      servo1.write(108);
    }
    if (Blu == 109) {
      servo1.write(144);
    }
    if (Blu == 110) {
      servo1.write(180);
    }


  }
}

Либо робот едет, но клешня не шевелится. Либо клешня шевелится, а робот стоит. Я уже совсем отчаялся перепробовав почти всё.

 

[Александр Симонов]

Тебе нужна библиотека для асинхронной работы с сервами. Иначе у тебя программа будет останавливаться на строчках servo1.write(xxx) пока серва не закончит движение

 

[Arhat109]

На 16-и разрядных таймерах вполне можно работать функцией analogWrite(), если таймер ставить на 50-60гц.

// from arhat.h: установка 16-битного таймера в режим Servo
// type - какие выходы таймера включить в работу и как: прямо или инверсно.
// @see datasheet
#define timer2servo(num, type) \
{ \
  TCCR##num##A = (1<<WGM11)|(type); \
  TCCR##num##B = (1<<WGM13)|(1<<WGM12)|(1<<CS11)|(1<<CS10); \
  ICR##num = 4999; \
}

Этот код ставит таймер на 50гц, через регистр захвата таймера. То есть, на нем отключается аппаратная реализация функции pulseIn().

Только диапазон значений ШИМ подобрать вручную для крайних положений вашей сервы.

 

[Un_ka]

@chelovek, Можно использовать другие пины analogWrite и таймер. Почитайте здесь.

 

[Boroda]

" На контроллерах отличных от Mega использование библиотеки <Servo.h> отключает возможность использовать выходы 9 и 10 в режиме ШИМ. "
Попробуйте переназначить и переподключить на другие пины.

 

[chelovek]

" На контроллерах отличных от Mega использование библиотеки <Servo.h> отключает возможность использовать выходы 9 и 10 в режиме ШИМ. "
Попробуйте переназначить и переподключить на другие пины.

спасибо огромное

На 16-и разрядных таймерах вполне можно работать функцией analogWrite(), если таймер ставить на 50-60гц.

// from arhat.h: установка 16-битного таймера в режим Servo
// type - какие выходы таймера включить в работу и как: прямо или инверсно.
// @see datasheet
#define timer2servo(num, type) \
{ \
  TCCR##num##A = (1<<WGM11)|(type); \
  TCCR##num##B = (1<<WGM13)|(1<<WGM12)|(1<<CS11)|(1<<CS10); \
  ICR##num = 4999; \
}

Этот код ставит таймер на 50гц, через регистр захвата таймера. То есть, на нем отключается аппаратная реализация функции pulseIn().

Только диапазон значений ШИМ подобрать вручную для крайних положений вашей сервы.

спасибо