Товарищи, есть небольшая просьба - может ли кто-то опытный глянуть код и подсказать, в чем может быть проблема?
Проблема такова:
Есть аналоговый джойстик, т.е. 2 потенциометра. Эти два потенциометра управляют двумя сервоприводами.
В блоке setup на оба сервопривода подаётся команда servo.writeMicroseconds(1500)
Эта команда нужна для того, чтобы при старте выровнять сервы по центру.
Управление сервоприводами работает так, как и надо - с этим проблем нет.
Однако вот первоначальная установка в центральное положение работать отказывается.
Код такой:
Проблема такова:
Есть аналоговый джойстик, т.е. 2 потенциометра. Эти два потенциометра управляют двумя сервоприводами.
В блоке setup на оба сервопривода подаётся команда servo.writeMicroseconds(1500)
Эта команда нужна для того, чтобы при старте выровнять сервы по центру.
Управление сервоприводами работает так, как и надо - с этим проблем нет.
Однако вот первоначальная установка в центральное положение работать отказывается.
Код такой:
C++:
#include <Servo.h> //Импорт библиотеки
Servo ServoCamX; //Создание объекта оси Х.
Servo ServoCamY; //Создание объекта оси Y.
unsigned long timer; //Таймер для осей.
byte PosPERIOD = 5; //Период для таймера суммирования джойстика.
unsigned long detachTimerX; //Таймер для отключение сервопривода оси Х.
unsigned long detachTimerY; //Таймер для отключение сервопривода оси У.
byte detachPeriod = 64; //Период для отключения сервоприводов
//Объявление переменных для оси Х
byte JoyPosX = A0; //Аналоговый пин оси Х.
int CamPosXAnalog; //Перемнная для замера положения джойстика. Принимает значение 0-1023.
int CamPosX = 1500; //Переменная для позиции оси Х. Выводится на сервопривод оси Х.
int CamJoyMiddleX; //Переменная реального положения джойстика оси Х. Замеряется при старте в setup.
int CamPosXOld; //Переменная прошлого положения оси Х. Используется для отключения сервопривода.
//Объявление переменных для оси У
byte JoyPosY = A1; //Аналоговый пин оси Y.
int CamPosYAnalog; //Перемнная для замера положения джойстика. Принимает значение 0-1023.
int CamPosY = 1500; //Переменная для позиции оси Х. Выводится на сервопривод оси Y.
int CamJoyMiddleY; //Переменная реального положения джойстика оси Х. Замеряется при старте в setup.
int CamPosYOld; //Переменная прошлого положения оси Y. Используется для отключения сервопривода.
byte CamDeadzone =128; //Мертвая зона джойстика.
void setup()
{
//Serial.begin(9600);
//Инициализация оси Х.
ServoCamX.attach(3, 500, 2500); //Активация оси Х с атрибутами Пин-Мин-Макс.
[B][U]ServoCamX.writeMicroseconds(1500); [/U][/B]//Cтарт к центральной позиции оси Х при старте.
//ServoCamX.detach();
//Инициализация оси У.
ServoCamY.attach(5, 500, 2500); //Активация оси Y с атрибутами Пин-Мин-Макс.
[B][U]ServoCamY.writeMicroseconds(1500);[/U][/B] //Cтарт к центральной позиции оси Y при старте.
//ServoCamY.detach();
CamJoyMiddleX = analogRead(JoyPosX); //Замер реального положения оси Х в центральном положении - джойстик отпущен.
CamJoyMiddleY = analogRead(JoyPosY); //Замер реального положения оси Х в центральном положении - джойстик отпущен.
}
void loop() {
if (millis() - timer >= PosPERIOD) // условие таймера
{
timer = millis(); // Сброс таймера // Выполняем блок кода для осей каждые PosPERIOD миллисекунд
//Выполняем код оси Х.
CamPosXAnalog = analogRead(JoyPosX);
if (CamPosXAnalog < (CamJoyMiddleX-CamDeadzone)|| CamPosXAnalog > (CamJoyMiddleX+CamDeadzone)) //Проверка нахождения оси Х вне мёртвой зоны.
{
CamPosXAnalog = map(analogRead(JoyPosX), 0, 1023, -10, 10);
CamPosX = CamPosX + CamPosXAnalog;
CamPosX = constrain (CamPosX, 500, 2500);
}
//Выполняем код оси Y.
CamPosYAnalog = analogRead(JoyPosY);
if (CamPosYAnalog < (CamJoyMiddleY-CamDeadzone)|| CamPosYAnalog > (CamJoyMiddleY+CamDeadzone)) //Проверка нахождения оси Y вне мёртвой зоны.
{
CamPosYAnalog = map(analogRead(JoyPosY), 0, 1023, 10, -10); // - и + инвертированы по сравнению с осью Х, так как необходимо инверсное движение оси У.
CamPosY = CamPosY + CamPosYAnalog;
CamPosY = constrain (CamPosY, 950, 2500); //950 - ограничение на поворот вниз из-за физического ограичения.
}
}
//Отключаем ось Х.
if (CamPosX < (CamPosXOld -5) || CamPosX > (CamPosXOld +5) )
{
ServoCamX.attach(3, 500, 2500);
ServoCamX.writeMicroseconds(CamPosX);
detachTimerX = millis();
CamPosXOld = CamPosX;
}
else if (millis() - detachTimerX > detachPeriod)
{
ServoCamX.detach();
}
//Отключаем ось У.
if (CamPosY < (CamPosYOld -5) || CamPosY > (CamPosYOld +5) )
{
ServoCamY.attach(5, 500, 2500);
ServoCamY.writeMicroseconds(CamPosY);
detachTimerY = millis();
CamPosYOld = CamPosY;
}
else if (millis() - detachTimerY > detachPeriod)
{
ServoCamY.detach();
}
//Serial.print(CamPosXAnalog);
//Serial.print(" || ");
//Serial.println(CamPosYAnalog);
}
