ARDUINO Прошу помощи у тех кто может помочь немного разобраться в чужом скетче

Старик Похабыч

★★★★★★★
14 Авг 2019
4,159
1,267
Москва
Не в прерывании.
Попробуйте 6-ой строкой последнего фрагмента вставить печать любого сообщения типа:
Serial.println("Turn");
И далее посмотреть в монитор порта что пишет и сколько раз на 1 поворот. может тут что то не так
 

Старик Похабыч

★★★★★★★
14 Авг 2019
4,159
1,267
Москва
Да, не хватало динамической памяти, той, что выделяется во время работы программы.
Можно попробовать все строковые переменные засунуть в массив и выводить не надпись, а переменную
Что то примерно так
C++:
char pow_str[][5] =
{
  {'M', 'I', 'N', ' ', 0},
  {'L', 'O', 'W', ' ', 0},
  {'H', 'I', 'G', 'H', 0},
  {'M', 'A', 'X', ' ', 0}
};
0 обязательно, это признак конца строки