Существует модуль , rgb sensor по i2c отдаёт цвет. можно камеру какую прикрутить , но это сложнее и дороже навыходе будет , ибо посильнее мощь процессора нужно . На малинах видел подобное делают , там камера фото грани кубика делает и малина распознаёт габариты кубиков и цвета.