Бионический протез руки после локтевого сустава

Kelll31

Kelll31

★✩✩✩✩✩✩
29 Дек 2018
24
24
Где то
Всем массовый сап! В этом посте я расскажу и покажу про мой новый проект (уже 2 месяц делаю))
Сначала я разработал пробную модель руки и подобрал модуль ЭМГ. Загоревшись идеей создания бюджетного протеза я полез в интернет за материалом... Не найдя там нужной информации по этой теме я стал сам копаться в ней. Т.к на тот момент я только начинал пользоваться fusion 360, то мои модели выглядели очень "топорно", грубо, ужасно.
1553761853149.png
Но я не сдавался, и поработав над другими моделями освоил эту программу. В итоге у меня вышла красивая модель руки, которую дорабатываю до сих пор.
1553762025373.png
1553762038567.png
1553762058932.png
1553762598265.png
1553762660913.png
Т.к у меня недавно появился 3D принтер, то я решил воссоздать свою задумку в реальный объект. (Это прототип, и он ещё разрабатывается)
j1W9J3_eC4U.jpg
080BLrpYo1o.jpg
ElnbI3gVIlU.jpg
lZVnKpGsfeA.jpg
krfd3ff-W64.jpg
fMl5dNg2KTY.jpg
 
Изменено:
  • Лойс +1
Реакции: rick85, Denis73, Deconer и 3 других
Kelll31

Kelll31

★✩✩✩✩✩✩
29 Дек 2018
24
24
Где то
Здравствуйте снова! Сегодня я хочу поделится своими небольшими успехами в моём старом проекте.

На сегодняшний день я практически полностью изменил начальные железки, и в пакет добавились : Arduino mega, Lcd дисплей 20x4, пищалки, кнопки, 9 транзисторов, переходники для AD3282 и т.д. Схема потеряла : Arduino nano, внешний EEPROM (Не смог нормально его подключить (Читалось только 1024 ячеек))), PCA9685.​

Новое :
  1. Новый, криво оптимизированный код (Спасибо Гуверу за облегчённые библиотеки)
    C++: 
    #include <Servo.h>#include <microWire.h>
#include <microLiquidCrystal_I2C.h>

#include <EEPROM.h> // Подключаем библиотеку

#define korector 12 // Задаем корректор чистки
#define FirstLaunchButton 9
#define ElectrodeR 10
#define ElectrodeL 11
#define Pishalka 12

Servo mizinec;
Servo bezimani;
Servo fuck;
Servo ukozatel;
Servo big;
Servo ladon;
Servo povorot;

LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 20, 4); // Задаем адрес Lcd монитора

int SignalSDatchika; // Аналоговый сигнал с датчика
int i; // Сдвиговый регистр

byte index; // Индекс для очистки
int val_0[3]; // Первый этап очистки (Масcив)
int val_Srednie_1[3]; // Среднее арифметические 2 (Массив)
int Srednie_1; // Среднее арифметические 1 (Целое единственное число)
int Srednie_2; // Среднее арифметические 2 (Целое единственное число)

byte  flash[3000]; //Значения во flash

byte levo8bit[] = {  B00010,  B00011,  B00111,  B01101,  B11111,  B10111,  B10100,  B10011};
byte pravo8bit[] = {   B01010,  B11001,  B11101,  B10111,  B11110,  B11100,  B00100,  B11000};

void setup() {
  i = 0;
  pinMode(FirstLaunchButton, INPUT);
  pinMode(ElectrodeR, INPUT);
  pinMode(ElectrodeL, INPUT);
  pinMode(Pishalka, OUTPUT);
  mizinec.attach(32);
  bezimani.attach(33);
  fuck.attach(34);
  ukozatel.attach(35);
  big.attach(36);
  ladon.attach(37);
  povorot.attach(38);

  lcd.init();  // Инициализируем Lcd
  lcd.init();  // Инициализируем Lcd X2
  lcd.backlight();
  lcd.setCursor(0, 1);
  lcd.print("Kelll31 Technology");
  lcd.createChar(0, levo8bit);
  lcd.createChar(1, pravo8bit);
  lcd.setCursor(18, 1);
  lcd.write(0);
  lcd.write(1);
  delay(3000);
  if (digitalRead(FirstLaunchButton) == 1) {
    lcd.clear();
    lcd.setCursor(1, 0);
    lcd.print("First Launch");
    delay(3000);
    SearchSzhatie();
    Pisk();
    delay(3000);
    SearchRazhatie();
    Pisk();
    delay(3000);
    SearchPovorotVLevo();
    Pisk();
    delay(3000);
    SearchPovorotVPravo();
    lcd.clear();
    lcd.setCursor(1, 0);
    lcd.print("First Launch");
    lcd.setCursor(8, 1);
    lcd.print("Ok");
    Pisk();
    Pisk();
    delay(3000);
  }
  SearchValues();
  delay(1000);
}

void loop() {
  if (digitalRead(ElectrodeR) == 1 || digitalRead(ElectrodeL) == 1) {
    proverka();
  }
  Sravnenie();

}

void Pisk() {
  digitalWrite(Pishalka, HIGH);
  delay(250);
  digitalWrite(Pishalka, LOW);
  delay(250);
}

void SzhadieDo() {
  //Здесь должен быть код

}

void RazhatieDo() {
  //Здесь должен быть код

}

void PovorotVLevoDo() {
  //Здесь должен быть код


}

void PovorotVPravoDo() {
  //Здесь должен быть код

}

void Sravnenie() {
nachalo:
  lcd.clear();
  lcd.home();
  lcd.print("Normal mode");
  lcd.setCursor(0, 1);
  lcd.print(Srednie_2);
  delay(5);
  i = 0;
  chistka();
  logika();
  while (i < 2999) {
    i = i + 1;
    if ((i <= 750)  && ((Srednie_2 >= flash[i] + korector) or (Srednie_2 <= flash[i] + korector))) {
      SzhadieDo();
    }
    else {
      goto nachalo;
    }
    if ((((i >= 750) && (i <= 1500))) &&  ((Srednie_2 >= flash[i] + korector) or (Srednie_2 <= flash[i] + korector))) {
      RazhatieDo();
    }
    else {
      goto nachalo;
    }
    if ((((i >= 1500) && (i <= 2250)))   && ((Srednie_2 >= flash[i] + korector) or (Srednie_2 <= flash[i] + korector))) {
      PovorotVLevoDo();
    }
    else {
      goto nachalo;
    }
    if ((((i >= 2250) && (i <= 2999)))  && ((Srednie_2 >= flash[i] + korector) or (Srednie_2 <= flash[i] + korector))) {
      PovorotVPravoDo();
    }
    else {
      goto nachalo;
    }
  }

}

void SearchSzhatie() {
  i = 0;
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(1, 0);
  lcd.print("Szhozmite hand");
  delay(4000);
  Pisk();
  lcd.setCursor(1, 2);
  lcd.print("Write to memory...");
  while (i < 750) {
    i = i + 1;
    lcd.clear();
    lcd.setCursor(1, 2);
    lcd.print("Write to memory...");
    delay(2);
    chistka();
    logika();
    lcd.clear();
    lcd.setCursor(1, 2);
    lcd.print("Write to memory..");
    delay(3);
    VEEPROM();
  }
  lcd.clear();
  lcd.home();
  lcd.print("Szhatie = Ok");
}

void SearchRazhatie() {
  i = 750;
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(1, 0);
  lcd.print("Razoshmite hand");
  delay(4000);
  Pisk();
  lcd.setCursor(1, 2);
  lcd.print("Write to memory...");
  while (i < 1500) {
    i = i + 1;
    lcd.clear();
    lcd.setCursor(1, 2);
    lcd.print("Write to memory...");
    delay(2);
    chistka();
    logika();
    lcd.clear();
    lcd.setCursor(1, 2);
    lcd.print("Write to memory..");
    delay(3);
    VEEPROM();
  }
  lcd.clear();
  lcd.home();
  lcd.print("Razhatie = Ok");
}

void SearchPovorotVLevo() {
  i = 1500;
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(1, 0);
  lcd.print("Povernite hand");
  lcd.setCursor(3, 1);
  lcd.print("V Levo");
  delay(4000);
  Pisk();
  lcd.setCursor(1, 2);
  lcd.print("Write to memory...");
  while (i < 2250) {
    i = i + 1;
    lcd.clear();
    lcd.setCursor(1, 2);
    lcd.print("Write to memory...");
    delay(2);
    chistka();
    logika();
    lcd.clear();
    lcd.setCursor(1, 2);
    lcd.print("Write to memory..");
    delay(3);
    VEEPROM();
  }
  lcd.clear();
  lcd.home();
  lcd.print("Povorot V Levo = Ok");
}

void SearchPovorotVPravo() {
  i = 2250;
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(1, 0);
  lcd.print("Povernite hand");
  lcd.setCursor(3, 1);
  lcd.print("V Pravo");
  delay(3000);
  Pisk();
  lcd.setCursor(1, 2);
  lcd.print("Write to memory...");
  while (i < 3000) {
    i = i + 1;
    lcd.clear();
    lcd.setCursor(1, 2);
    lcd.print("Write to memory...");
    delay(2);
    chistka();
    logika();
    lcd.clear();
    lcd.setCursor(1, 2);
    lcd.print("Write to memory..");
    delay(3);
    VEEPROM();
  }
  lcd.clear();
  lcd.home();
  lcd.print("Povorot V Pravo = Ok");
}

void VEEPROM() {
  EEPROM.update(i, Srednie_2);
}

void SearchValues() {
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("Search values");
  lcd.setCursor(1, 1);
  lcd.print("in EEPROM");
  while (i < 2999) {
    i = i + 1;
    lcd.setCursor(0, 2);
    lcd.print(i);
    flash[i] = EEPROM.read(i);
  }
  lcd.setCursor(10, 2);
  lcd.print("Ok");
  Pisk();
  delay(250);
  Pisk();
}

void proverka() {
  while (digitalRead(ElectrodeR) == 1 || digitalRead(ElectrodeL) == 1) {
    lcd.clear();
    lcd.home();
    lcd.print("No electrodes connected");
    lcd.setCursor(0, 1);
    lcd.print("Waiting for connection");
  }
  lcd.clear();
  lcd.home();
  lcd.print("Electrodes found");
  delay(3000);
}

void chistka() {

  SignalSDatchika = analogRead(A0);

  if (index > 2) index = 0; // переключаем индекс с 0 до 2 (0, 1, 2, 0, 1, 2…)
  val_0[index] = SignalSDatchika; // записываем значение с датчика в массив
  index = index + 1;

  if (index > 2) index = 0; // переключаем индекс с 0 до 2 (0, 1, 2, 0, 1, 2…)
  val_Srednie_1[index] = Srednie_1;
  index = index + 1;

}

void logika() {


  if (SignalSDatchika >= korector) {
    Srednie_1 = (val_0[0] + val_0[1] + val_0[2]) / 3;
  }

  if (val_Srednie_1[0] >= 1 || val_Srednie_1[1] >= 1 || val_Srednie_1[2] >= 1) {
    Srednie_2 = (val_Srednie_1[0] + val_Srednie_1[1] + val_Srednie_1[2]) / 3;
  }
  Srednie_2 = map(Srednie_2, 0, 820, 0, 255);
}
  2. Разработана принципиальная и PCB схемы
    ПринципиальнаяSchematic_Bionic-hand_Bionic-Hand.png ВерхPCB_Bionic-Hand-PCB_UP.png НизPCB_Bionic-Hand-PCB_DOWN.png
  3. Допиленная 3D модель
    1575287796185.png 1575287814265.png 1575287858839.png3D модель выложу когда допилю весь проект)
Спасибо за внимание!
 
  • Лойс +1
Реакции: rick85, Mqtt, сергей п и 2 других
Kelll31

Kelll31

★✩✩✩✩✩✩
29 Дек 2018
24
24
Где то
Сап всем! Я ещё не умер, и допиливаю проект)
Новое :
1.
C++: 
 А его здесь нету( т.к он стал слишком большим и теперь его можно найти ниже
}
код
2.
Schematic_Bionic hand_Bionic Hand 2_20200120202535.png
3.
1579541216589.png1579541235683.png1579541250391.png
4. И самое главное что я осел на Github`е, и именно там вы сможете найти самые новые файлы и новости по проекту (если вам интересно, гег).

P.s Спасибо за внимание
 
  • Лойс +1
Реакции: GODUB и Danchik
Войдите или зарегистрируйтесь для ответа.
Сверху Снизу