//Created 2017 by AlexGyver
// -------НАСТРОЙКИ-------
// длина корпуса в сантиметрах, для переноса начала отсчёта в заднюю часть корпуса
float case_offset = 10.0;
// -------НАСТРОЙКИ-------
// сонар
#define ECHO 2
#define TRIG 3
#define sensVCC 4
// дисплей
#define dispGND 5
#define DATA_PIN 6
#define SCLK_PIN 8
#define RCLK_PIN 7
#define dispVCC 9
// переключатель
#define buttPIN 11
#define buttGND 12
// создаём дисплей
//old #include <TM74HC595Display.h>
#include <SevenSegmentsDisp.h>
#include <TimerOne.h>
//old TM74HC595Display disp(SCLK, RCLK, DIO);
Disp595 disp(DATA_PIN, SCLK_PIN, RCLK_PIN);
unsigned char SYM[47];
// крутая библиотека сонара
#include <NewPing.h>
NewPing sonar(TRIG, ECHO, 400);
float dist_3[3] = {0.0, 0.0, 0.0}; // массив для хранения трёх последних измерений
float middle, dist, dist_filtered;
float k;
byte i, delta;
unsigned long dispIsrTimer, sensTimer;
void setup() {
Serial.begin(9600);
symbols(); // создать символы для отображения на дисплее
// настройка пинов
pinMode(sensVCC, OUTPUT);
pinMode(dispGND, OUTPUT);
pinMode(dispVCC, OUTPUT);
pinMode(buttPIN, INPUT_PULLUP);
pinMode(buttGND, OUTPUT);
// подаём сигналы на пины
digitalWrite(sensVCC, 1);
digitalWrite(dispGND, 0);
digitalWrite(dispVCC, 1);
digitalWrite(buttGND, 0);
}
void loop() {
if (millis() - sensTimer > 50) { // измерение и вывод каждые 50 мс
// счётчик от 0 до 2
// каждую итерацию таймера i последовательно принимает значения 0, 1, 2, и так по кругу
if (i > 1) i = 0;
else i++;
dist_3[i] = (float)sonar.ping() / 57.5; // получить расстояние в текущую ячейку массива
if (!digitalRead(buttPIN)) dist_3[i] += case_offset; // если включен переключатель стороны измерения, прибавить case_offset
dist = middle_of_3(dist_3[0], dist_3[1], dist_3[2]); // фильтровать медианным фильтром из 3ёх последних измерений
delta = abs(dist_filtered - dist); // расчёт изменения с предыдущим
if (delta > 1) k = 0.7; // если большое - резкий коэффициент
else k = 0.1; // если маленькое - плавный коэффициент
dist_filtered = dist * k + dist_filtered * (1 - k); // фильтр "бегущее среднее"
disp.clear(); // очистить дисплей
//old disp.float_dot(dist_filtered, 1); // вывести
disp.displayFloat(dist_filtered, 1); // вывести
sensTimer = millis(); // сбросить таймер
}
//old if (micros() - dispIsrTimer > 300) { // таймер динамической индикации (по-русски: КОСТЫЛЬ!)
//old disp.timerIsr(); // "пнуть" дисплей
//old dispIsrTimer = micros(); // сбросить таймер
//old }
}
// медианный фильтр из 3ёх значений
float middle_of_3(float a, float b, float c) {
if ((a <= b) && (a <= c)) {
middle = (b <= c) ? b : c;
}
else {
if ((b <= a) && (b <= c)) {
middle = (a <= c) ? a : c;
}
else {
middle = (a <= b) ? a : b;
}
}
return middle;
}
// символы для дисплея
void symbols() {
// обычные
SYM[0] = 0xC0; //0
SYM[1] = 0xF9; //1
SYM[2] = 0xA4; //2
SYM[3] = 0xB0; //3
SYM[4] = 0x99; //4
SYM[5] = 0x92; //5
SYM[6] = 0x82; //6
SYM[7] = 0xF8; //7
SYM[8] = 0x80; //8
SYM[9] = 0x90; //9
// с точкой
SYM[10] = 0b01000000; //0.
SYM[11] = 0b01111001; //1.
SYM[12] = 0b00100100; //2.
SYM[13] = 0b00110000; //3.
SYM[14] = 0b00011001; //4.
SYM[15] = 0b00010010; //5.
SYM[16] = 0b00000010; //6.
SYM[17] = 0b01111000; //7.
SYM[18] = 0b00000000; //8.
SYM[19] = 0b00010000; //9.
}думала хватит и этого
//Created 2017 by AlexGyver
// -------НАСТРОЙКИ-------
//Начальный сдвиг в мм
int offset = -30;
// -------НАСТРОЙКИ-------
#include "button.h"
#include "Wire.h"
// кнопки
button btn1(3);
button btn2(2);
// дисплей
#define dispGND 5
byte DIO = 6;
byte RCLK = 7;
byte SCLK = 8;
#define dispVCC 9
// создаём дисплей
#include <TM74HC595Display.h>
#include <TimerOne.h>
TM74HC595Display disp(SCLK, RCLK, DIO);
unsigned char SYM[47];
//библитоека сенсора
#include "Adafruit_VL53L0X.h"
Adafruit_VL53L0X lox = Adafruit_VL53L0X();
float dist_3[3] = {0.0, 0.0, 0.0}; // массив для хранения трёх последних измерений
float middle, dist, dist_filtered;
float k;
byte i, delta;
unsigned long dispIsrTimer, sensTimer;
void setup() {
Serial.begin(9600);
symbols(); // создать символы для отображения на дисплее
// настройка пинов
pinMode(dispGND, OUTPUT);
pinMode(dispVCC, OUTPUT);
// подаём сигналы на пины
digitalWrite(dispGND, 0);
digitalWrite(dispVCC, 1);
//настройка сенсора
lox.begin();
// динамическая индикация
Timer1.initialize(1000);
Timer1.attachInterrupt(timerIsr);
}
void loop() {
VL53L0X_RangingMeasurementData_t measure;
lox.rangingTest(&measure, false);
if (millis() - sensTimer > 200) { // измерение и вывод каждые 200 мс
// счётчик от 0 до 2
// каждую итерацию таймера i последовательно принимает значения 0, 1, 2, и так по кругу
if (i > 1) i = 0;
else i++;
dist_3[i] = (float)measure.RangeMilliMeter; // получить расстояние в текущую ячейку массива
dist_3[i] += offset; // прибавить offset
dist = middle_of_3(dist_3[0], dist_3[1], dist_3[2]); // фильтровать медианным фильтром из 3ёх последних измерений
delta = abs(dist_filtered - dist); // расчёт изменения с предыдущим
if (delta > 1) k = 0.7; // если большое - резкий коэффициент
else k = 0.1; // если маленькое - плавный коэффициент
dist_filtered = dist * k + dist_filtered * (1 - k); // фильтр "бегущее среднее"
disp.clear(); // очистить дисплей
disp.float_dot(dist_filtered/10, 1); // вывести
sensTimer = millis(); // сбросить таймер
}
}
// медианный фильтр из 3ёх значений
float middle_of_3(float a, float b, float c) {
if ((a <= b) && (a <= c)) {
middle = (b <= c) ? b : c;
}
else {
if ((b <= a) && (b <= c)) {
middle = (a <= c) ? a : c;
}
else {
middle = (a <= b) ? a : b;
}
}
return middle;
}
void timerIsr()
{
disp.timerIsr();
}
// символы для дисплея
void symbols() {
// обычные
SYM[0] = 0xC0; //0
SYM[1] = 0xF9; //1
SYM[2] = 0xA4; //2
SYM[3] = 0xB0; //3
SYM[4] = 0x99; //4
SYM[5] = 0x92; //5
SYM[6] = 0x82; //6
SYM[7] = 0xF8; //7
SYM[8] = 0x80; //8
SYM[9] = 0x90; //9
// с точкой
SYM[10] = 0b01000000; //0.
SYM[11] = 0b01111001; //1.
SYM[12] = 0b00100100; //2.
SYM[13] = 0b00110000; //3.
SYM[14] = 0b00011001; //4.
SYM[15] = 0b00010010; //5.
SYM[16] = 0b00000010; //6.
SYM[17] = 0b01111000; //7.
SYM[18] = 0b00000000; //8.
SYM[19] = 0b00010000; //9.
}