- Автор темы Aschas
- Дата начала
не нужен 2х ядерный процессор, нужно учиться разбивать задачи на мелкие неблокирующие кусочки.
Вам даже таймер не нужен с прерываниями, ибо вот так делать нельзя!
C++:
ISR(TIMER1_COMPA_vect) {
if (stat_hal != digitalRead(AZ_HAL_PIN)) flag_hal = true; // проверка на то, что двигатель действительно крутится (датчик холла)
check = a_stepper.getCurrent() - start_pos;
if (abs(check)>41 && flag_hal == false) { // если мотор не крутится, делаем стоп и записываем текущую позицию в EEPROM
}
if (a_stepper.ready() || flag_break == true)
{
a_stepper.disable();
digitalWrite(LED_PIN , LOW);
WriteBackup(); // запись текущей позиции в EEPROM
}
}Вот пример как можно управлять пятью моторами, читать датчики, обмениваться по радио и пр в рамках одного планировщика, работающего в основной петле, без использования прерываний по таймеру - проект, код, планировщик
Проект интересный, но он имеет одно существенное отличие - в нём используются серво-двигатели. В моём - шаговые...
Почти на 100% уверен, что если не использовать таймер, а крутить всё (моторы, дисплей, клавиатуру, энкодер и опрос датчиков) в одном loop,
то моторы будут банально дёргаться.
Т.е. ни о каком плавном разгоне/останове, да и собственно ровном движении речи быть не может.
Поправьте меня, если ошибаюсь.
P.S. Да, я согласен, что нагружать прерывания всяческими "допами" - плохое решение, но по-другому пока не получается..
Кстати, сейчас как раз обкатываю этот вариант (с "монструозным" обработчиком прерывания). Пока серьёзных замечаний нет..
Но всё же буду потихоньку пытаться выбрасывать оттуда всё, что не связано с работой таймера.
К сожалению, я довольно слабый программист, поэтому приходится тратить много времени на правку несуразностей.
Да и правильное решение найти мне не всегда по силам..
Изменено:
Ну если устраивает заведомо ущербный подход - дерзайте, что можно тут сказать. Таймер и прерывания это не "серебрянная пуля".
С какой частотой у вас идут импульсы на моторы на максимальной скорости и на какую частоту настроен таймер? Судя по описанию на али моторчики тянут около 3 кГц, что не так уж и много. Но с плавным стартом я не знаю как вы выкручиваетесь. Вы так "допишетесь" до того что у вас обработчик прерываний от таймера иногда будет не успевать за тиками этого таймера и вы будете либо пропускать "шаги" либо у вас будет лагать остальная периферия. Хотя с таким понижающим редуктором 1:144 это врядли будет заметно, что через луп делать, что через пропущенные прерывания. Хороший код будет и с лупом нормально работать, плохому никакие прерывания не помогут. А потом из этого возникают безумные идеи про "одно ядро процессора на каждый мотор".
Шаги мотора вы всё равно не считаете, точность вам не нужна у вас редуктор - используйте ШИМ и не придется писать ненужности в обработчике прерываний от таймера. Управляйте только положеним и оборотами от сенсоров, для этого вполне будет достаточно ленивого опроса пинов.
Для еще более нормального управления несколькими шаговыми моторами с плавными разгонами и прочим нужно взять нормальный контроллер, у которого есть выделенный ШИМ движёк, который умеет сам менять скважность/частоту.
Если честно, понятия не имею. Этим занимается Gyver Stepper.
Аналогично
Сейчас там собственно ничего и не осталось
Код:
ISR(TIMER1_COMPA_vect) {
if (a_stepper.tickManual())
{
setPeriod(a_stepper.getPeriod());
}
else if (e_stepper.tickManual())
{
setPeriod(e_stepper.getPeriod());
}
else
{
stopTimer();
}
}Их считает библиотека.
А я их забираю в виде градусов и сохраняю в EEPROM по каждому достижению нужной позиции.
Нууу.. Смотря что подразумевать под этим.
Конечно, доли градуса и даже 1-2 градуса на выходном валу, в моём случае, погоды не сделают. Но 5 градусов всё же надо.
Нет сенсоров! Только датчик Холла в моторчике. По нему позицию не особо вычислишь..
Его я использую в качестве "контроллёра" движения двигателя. Если импульсов нет, зачит что-то пошло не так.
Останавливаю движение, возвращаю в stepper позицию, на которой импульсы пропали и пишу в EEPROM.
Как-то так вкратце.
Возник ещё такой вопрос - возможно ли назначить одни и те же пины (STEP, DIR и ENABLE) для управления двумя драйверами (А4988) моторов?
Т.е. вот так -
Конфликта в GStepper2 не получится?
А собственно драйверы подключить через мультиплексор. Например, CD4053. (Schematic_Step-motor-rotator1)
Естественно, моторы одновременно работать НЕ будут.
Или ещё вариант - пины step и dir на драйверах запараллелить, а управлять только сигналом enable? (Schematic_Step-motor-rotator_2)
Вот так -
Пробовал играться stepper.dir, но похоже, он только для чтения.
Пробовал читать пин DIR и если там "0", записывать "1". Предположил, что активный драйвер(gstepper) не может "преодолеть 0", но увы - тоже не прокатило..
Пробовал играться stepper.reverse(false/true), но так и не понял, что эта функция делает. Результат тоже нулевой..
Реально ли как-то преодолеть этот момент? Или без правки gstepper не получится?
Т.е. вот так -
Код:
GStepper2<STEPPER2WIRE> a_stepper(5760, 11, 10, 12);
GStepper2<STEPPER2WIRE> e_stepper(5760, 11, 10, 12);А собственно драйверы подключить через мультиплексор. Например, CD4053. (Schematic_Step-motor-rotator1)
Естественно, моторы одновременно работать НЕ будут.
Или ещё вариант - пины step и dir на драйверах запараллелить, а управлять только сигналом enable? (Schematic_Step-motor-rotator_2)
Вот так -
Код:
GStepper2<STEPPER2WIRE> a_stepper(5760, 5, 8, 9);
GStepper2<STEPPER2WIRE> e_stepper(5760, 5, 8, 10);
Код:
GStepper2<STEPPER2WIRE> a_stepper(5760, 5, 8, 9);
GStepper2<STEPPER2WIRE> e_stepper(5760, 5, 8, 10);Никак не могу одолеть..
Пробовал играться stepper.dir, но похоже, он только для чтения.
Пробовал читать пин DIR и если там "0", записывать "1". Предположил, что активный драйвер(gstepper) не может "преодолеть 0", но увы - тоже не прокатило..
Пробовал играться stepper.reverse(false/true), но так и не понял, что эта функция делает. Результат тоже нулевой..
Реально ли как-то преодолеть этот момент? Или без правки gstepper не получится?
Изменено:
После того как переключили EN попробуйте уже с нужной копией GStepper 2 раза дернуть DIR , это должно вернуть последнее нужное направление.
Эммм. А разве так можно?
Если dir будет равен "-1", !a_stepper.dir сделает из него "0". Никак не "1".
Изменено:
Не прокатило..
Всё также "сшибается", если на одном из моторов меняется "направление" (уменьшить/увеличить).Видимо, в библиотеке dir "приколочен" к пину и в моём случае он получается "общий" для всех "клонов".
Изменено:
Библиотека может считывать состояние пина перед изменением, но это было странно. Тогда можно попробовать сохранить состояние направления для каждого мотора и потом его восстановить.
Пробовал - не прокатило.. Почему так, не понял. Может библиотека, действительно, читает пин перед стартом?
Или DIR в ней ReadOnly и операция его изменения игнорируется.
Похоже, придётся забить на эту "параллельную затею", не судьба сэкономить пины..
Попробую ещё оставить STEP впараллель на драйверах, может хоть с этим прокатит. Пинов как раз хватит для проекта.
Не знаю только, как "понравится" stepper-у пин D13 ардуины - светодиод к нему подключён.
В принципе, мешать он не должен, но.. На крайний случай, выпаяю его.
Гм.. А этот вариант я почему-то и не рассматривал... Попробую..
Я правильно вас понял, что "электрическая часть" (параллельные STEP и DIR и два отдельных EN) остаётся без изменений, только stepper будет один?
И в его конфигурации будет отсутствовать параметр EN, которым я буду манипулировать из своего кода, поднимая/опуская соотв. пины.
Код:
GStepper2<STEPPER2WIRE> stepper(шаговНаОборот, step, dir);А как же тогда насчёт этого -
Что здесь вообще означает, "питание"? На драйвер (А4988) всего три сигнала приходят: STEP, DIR и ENABLE.
Или это имеет смысл для других драйверов?
EN управляет подачей питания на обмотки, если мотор не крутиться, но EN включен, то мотор находиться в режиме удержания положения - вал будет крутиться с трудом, при этом мотор будет сильно греться, Если отключен, то вал легко поворачивается .
Если использовать драйвера типа TMC2208, то таки драйверов есть автоматическое снижение тока при удержании положения, мотор не греется так сильно как с 4988. И теоретически EN можно не трогать.
Если использовать драйвера типа TMC2208, то таки драйверов есть автоматическое снижение тока при удержании положения, мотор не греется так сильно как с 4988. И теоретически EN можно не трогать.
Это мне известно.
А вот это -
я вообще не понял.. Как я смогу (в обсуждаемом варианте) НЕ трогать EN???
Да и вообще - вопрос был про
В комментарии присутствует "И", что подразумевает "и то и это". Т.е., как я понимаю, это "разные люди".
И если с "EN" всё понятно, то вот с "питанием" - нет.
Уже приступил..
Но ещё не закончил, т.к. требуется приличная правка кода..Навскидку, stepper.enable/disable не нужны..
Не трогать EN можно только для одного мотора на набор пинов.
EN включено и питание мотора включено
EN выключено и питание мотора выключено
Работают только в паре.
При включенном EN на обмотки мотора подается ток. При импульсе на STEP полярность обмоток меняется (если грубо) и мотор делает шаг. Т.е. ток будет на обмотках всегда. Но если не дергать STEP мотор не крутиться, а удерживает положение вала, получается такой тормоз.
Что не понятно я "не понятно"
EN включено и питание мотора включено
EN выключено и питание мотора выключено
Работают только в паре.
При включенном EN на обмотки мотора подается ток. При импульсе на STEP полярность обмоток меняется (если грубо) и мотор делает шаг. Т.е. ток будет на обмотках всегда. Но если не дергать STEP мотор не крутиться, а удерживает положение вала, получается такой тормоз.
Что не понятно я "не понятно"
Не понятно, к чему это всё для моего случая.
Ну да ладно..
Вариант с одним GStepper и двумя драйверами/моторами с запараллеленными STEP/DIR и собственным управлением EN, вроде как прокатил.
"Вроде" - потому-что не всё гладко в авто-режиме (когда данные азимут/элевация прилетают с компьютера).
Что собственно и ожидалось.
Пока ищу, где накосячил..
В процессе поиска появился такой вопрос - многократный вызов stepper.ready() и stepper.getStatus(), не сбрасывает, случаем, эти флаги?