Всем привет! Ищу подсказки в задаче, важен и полезен на мой взгляд сам принцип, он применим повсеместно, так что непосредственный проект описывать не буду, пусть это будет коробка с крышкой.
Фабула: двигатель делает какое-то действие, допустим, открывает крышку коробки на 90 градусов вверх. Вращательный момент сервопривода достаточно мощный, в случае, если мы не убрали руку, или держали коробку на весу, крышка упирается в нас или нашу руку, а рычаг у нее большой, движок вырывает крепление. В других ситуациях, когда двигателей несколько, а конструкция небольшая и хрупкая, двигатели реально могут поломать механизм с первого раза.
По ТЗ мне требуется: остановка текущего действия сервопривода/двигателя при возникновении помех (сиречь кратном увеличении нагрузки в моменте) вращения. То есть имеется какой-то условный диапазон требуемой мощности для выполнения открытия крышки (его теоретически нужно замерить сначала). Если его превышаем, скажем в два раза, (наткнулись на препятствие), то мгновенная остановка.
Текущие решения, которые удалось придумать/найти:
1) Датчик Хола. Не подходит - требует точного размещения и четкого понимания препятствия, либо наоборот бьет "по полю". Если будем пилить шлагбаум длиной в метр, придется утыкать его датчиками со всех сторон (на помехи при открытии и закрытии).
2) Механическая юстировка приводов вращения, которые стравливают крутящий момент. Допустим, надеваем между двух роликов резинку без зубьев, ролики начинают просто прокручиваться, если с другой стороны мы во что-то уперлись. Для некоторой части задач причем этот способ подходит довольно хорошо, но требует определенной регулировки механизма и некоторой настройки.
3) Механический редуктор.Уменьшающий вращающий момент. Означает каждый раз крайне индивидуальное решение + подгонку скорости движения мотора + все минусы, как в 2).
4) Механическая защелка на пружинке. Подбираем пружинку, прижимающую ведущий привод/шестеренку к остальной передаче. Если принимающая вращающий момент сторона где-то стопорится и усилие выходит за силу сопротивления пружинки, передающая шестеренка выскакивает из механизма. Скорее всего при этом она еще нехило протрет концы зубьев своей соседки, особенно если там пластик.
5) Вот здесь человек вмешался в схему сервопривода, сумел считывать показания угла.
https://habr.com/ru/company/amperka/blog/127773/
Я не знаю, просаживается ли динамика поворота мотора (хотя бы незначительно) от возрастания нагрузки (по идее на какие-то миллисекунды должна). Если да, то можем это отловить, при условии, что крышку открываем с равномерной скоростью. Если угол начинает меняться медленнее, сразу стоп, допустим.
Возможно, кто-то копал / делал что-то на эту тему или может подсказать, где посмотреть, буду признателен.
Пока склоняюсь к 2) там, где это подходит. Затрудняюсь сформулировать правильный запрос для поиска ( Вероятно, есть определенные различия в решении этой задачи для серво, шаговика, и обычного мотора.
Фабула: двигатель делает какое-то действие, допустим, открывает крышку коробки на 90 градусов вверх. Вращательный момент сервопривода достаточно мощный, в случае, если мы не убрали руку, или держали коробку на весу, крышка упирается в нас или нашу руку, а рычаг у нее большой, движок вырывает крепление. В других ситуациях, когда двигателей несколько, а конструкция небольшая и хрупкая, двигатели реально могут поломать механизм с первого раза.
По ТЗ мне требуется: остановка текущего действия сервопривода/двигателя при возникновении помех (сиречь кратном увеличении нагрузки в моменте) вращения. То есть имеется какой-то условный диапазон требуемой мощности для выполнения открытия крышки (его теоретически нужно замерить сначала). Если его превышаем, скажем в два раза, (наткнулись на препятствие), то мгновенная остановка.
Текущие решения, которые удалось придумать/найти:
1) Датчик Хола. Не подходит - требует точного размещения и четкого понимания препятствия, либо наоборот бьет "по полю". Если будем пилить шлагбаум длиной в метр, придется утыкать его датчиками со всех сторон (на помехи при открытии и закрытии).
2) Механическая юстировка приводов вращения, которые стравливают крутящий момент. Допустим, надеваем между двух роликов резинку без зубьев, ролики начинают просто прокручиваться, если с другой стороны мы во что-то уперлись. Для некоторой части задач причем этот способ подходит довольно хорошо, но требует определенной регулировки механизма и некоторой настройки.
3) Механический редуктор.Уменьшающий вращающий момент. Означает каждый раз крайне индивидуальное решение + подгонку скорости движения мотора + все минусы, как в 2).
4) Механическая защелка на пружинке. Подбираем пружинку, прижимающую ведущий привод/шестеренку к остальной передаче. Если принимающая вращающий момент сторона где-то стопорится и усилие выходит за силу сопротивления пружинки, передающая шестеренка выскакивает из механизма. Скорее всего при этом она еще нехило протрет концы зубьев своей соседки, особенно если там пластик.
5) Вот здесь человек вмешался в схему сервопривода, сумел считывать показания угла.
https://habr.com/ru/company/amperka/blog/127773/
Я не знаю, просаживается ли динамика поворота мотора (хотя бы незначительно) от возрастания нагрузки (по идее на какие-то миллисекунды должна). Если да, то можем это отловить, при условии, что крышку открываем с равномерной скоростью. Если угол начинает меняться медленнее, сразу стоп, допустим.
Возможно, кто-то копал / делал что-то на эту тему или может подсказать, где посмотреть, буду признателен.
Пока склоняюсь к 2) там, где это подходит. Затрудняюсь сформулировать правильный запрос для поиска ( Вероятно, есть определенные различия в решении этой задачи для серво, шаговика, и обычного мотора.
