Поддержание высоты камеры при движении (заданной высоты)

[DAK]

Всё это круто звучит, но если надо такую точность, то мне кажется надо пойти по пути машин с магнитной подвеской. Можно попытаться сканировать и запоминать дорогу, перед тем как на неё заехать. Может пару ультразвуковых датчиков... Не знаю на сколько они точны...

 

[Старик Похабыч]

Акселерометр в условиях движущейся гусеничной платформы даст одни шумы...как мне кажется, абсолютно не пригодные для подсчета суммарного перемещения.

Почти уверен, что так и будет. Получить точность более 0.1 м/с2 очень сложно.

5см на 5м - это угол 34".

Тут у меня сомнения. 5/500 = 0,01 - это тангенс угла.. Видимо просто опечатка, 34 минуты, а не секунды.

И не факт, что тот же инклинометр не будет "мусорить" в показаниях во время движения.

Какова скорость робота ?

Пусть для пример 0.5 м/с. точность 1 мм, это изменение за 10 см. 10 см робот едет за 0.2 секунды. Значит надо интегрировать показания хоть клинометра, хоть чего за 0.1 секунду. за это время можно считать 100 показаний , и вычислить среднее.
Но тогда лучше на гусеницы (на валы) ставить энкодер, что бы можно было вычислять путь напрямую, а не измерять скорость. На гусеницах будет гипотенуза, умножив ее на синус угла будет вертикальное смещение.

Но вопрос о точности и вибрациях остается открытым

 

[poty]

34 минуты, а не секунды.

Согласен, минуты.

Но тогда лучше на гусеницы (на валы) ставить энкодер, что бы можно было вычислять путь напрямую, а не измерять скорость. На гусеницах будет гипотенуза, умножив ее на синус угла будет вертикальное смещение.

Ну, опять же нет ответа на Ваши вопросы

камера едет только в одном направлении или обратно тоже ? Направление строго прямая линия или с поворотами ? Траектория постоянная или может меняться ?

Потому что это абсолютно разный класс задач! Вот, например, одна гусеница едет по наклонной, но плоскости, а другая, допустим, по волнообразной поверхности. Допустим, путь гусеницы прошли одинаковый путь, но тогда по горизонтали та, что ехала по волнообразной поверхности пройдёт меньшее расстояние, платформа развернётся в эту сторону. Для компенсации этого нужно будет затормозить сторону, которая едет по ровной поверхности, но тогда расстояние, пройденное гусеницами, будет разным. По какому ориентироваться? Ошибка будет накапливаться и, прямо скажем, варианта коррекции этой ошибки я не вижу.
Другой случай - поворот, тогда одна из сторон вообще не будет двигаться. Как быть в этой ситуации?

Мне кажется, нужно для начала определить задачу-назначение. Возможно, проще будет применить камеру с большим углом зрения и разрешением и компенсировать "уход" высоты программной обработкой полученного изображения.

 

[bort707]

Мне кажется, нужно для начала определить задачу-назначение. Возможно, проще будет применить камеру с большим углом зрения и разрешением и компенсировать "уход" высоты программной обработкой полученного изображения.

Согласен, мне кажется путь аналитического измерения высоты камеры бесперспективен.
Надо искать другие подходы.
Кстати, в кино эту задачу решают движением камеры по рельсам, горизонтальность которых, при необходимости, выравнивают по уровню

 

[poty]

Есть инерциальные системы, они известны давно, вычислители для них тоже существуют, но стоимость таких систем, при достаточной точности, негуманна, я уже не говорю об объеме вычислений. Явно не для Ардуино.
Если уменьшить точность - нет проблем.

 

[Dmitry 1]

Есть инерциальные системы, они известны давно, вычислители для них тоже существуют, но стоимость таких систем, при достаточной точности, негуманна, я уже не говорю об объеме вычислений. Явно не для Ардуино.
Если уменьшить точность - нет проблем.

Можете уточнить, о какой точности идёт речь в обоих вариантах?

 

[poty]

Нужно считать, начальными условиями Вы делиться не собираетесь, да и за расчеты эти я не возьмусь, хотя раньше делал.
Весьма грубые прикидки:

• инерциальная система даст на коротком времени (несколько минут) и при условии демпфирования высокочастотных помех - примерно 0,1% точности;
• эмпирика и инклинометры - единицы процентов (снова при эффективном подавлении помех);
• системы с обратной связью - до 1%, и со значительным ослаблением влияния помех.

Думаю, без решения по инерциальности системы, эти цифры реально можно увеличивать в 2-5 раз.

 

[Dmitry 1]

Нужно считать, начальными условиями Вы делиться не собираетесь, да и за расчеты эти я не возьмусь, хотя раньше делал.
Весьма грубые прикидки:

• инерциальная система даст на коротком времени (несколько минут) и при условии демпфирования высокочастотных помех - примерно 0,1% точности;
• эмпирика и инклинометры - единицы процентов (снова при эффективном подавлении помех);
• системы с обратной связью - до 1%, и со значительным ослаблением влияния помех.

Думаю, без решения по инерциальности системы, эти цифры реально можно увеличивать в 2-5 раз.

Дело в том что я абсолютно открыт, но из за непросвещённости в этих вопросах даже не знаю какая информация может понадобится с моей стороны