Решение для управления 9 шаговыми двигателями

[a54]

Привет сообщество!
Я делаю робот - манипулятор. Он имеет 8 суставов и захват. Используются шаговые двигатели - всего их 9 штук. Стандартные решения (типа arduino cnc) обычно ограничены четырьмя контроллерами. Мне не хочется ставить 2 таких платы, потому как придется их синхронизировать где-то отдельно. Ищу решение для esp8266. Присматриваюсь к I2C решениям. Может кто сможет подсказать/направить в нужную сторону?

 

[Эдуард Анисимов]

А для чего именно ESP?

 

[a54]

ESP смотрю как самую понятную для меня. Шустрая, плюс вафляй на борту. Мне как раз для ROS подойдет.

 

[Старик Похабыч]

Возможность работать с множеством двигателей зависит от многих факторов. Основной ограничивающий фактор - скорость обработки траектории движения. Ну к примеру есть мотор делает 1000 полных шагов в секунду. При импульсе 4 мкс останется 996 мкс на обработку. Этого достаточно для большого количества моторов. Если делитель 32, то это уже будет 30 мкс.
После этого можно определяться с МК, что бы он за это время успел отработать все что надо. Чем выше скорость мк, тем ему проще работать будет.

 

[a54]

Вот на Arduino CNC как работает. Тут пока только 3 сустава. Вполне приемлемо с учетом того, что используются планетарные редукторы с сильным понижением

 

[rkit]

esp32
Не нужно 8266 использовать. Вообще никогда. Не стоят того 50 рублей разницы.

 

[a54]

Тут не вопрос в контроллере, могу и ягоду и мини пк использовать. Не принципиально с учетом того, что будет управляться с помощью ПК (мне нужно и OpenCV и нейронки для определения объектов для захвата). Важен сам подход.

 

[Старик Похабыч]

Может плохо смотрел, но одновременного движения по 2 и более осям не увидел. А если в один момент времени идет управление только одним мотором, то это сильно упрощает дело и снижает требования к мк.

 

[rkit]

Важен сам подход.

И что это значит? Садись да пиши код.

 

[a54]

И что это значит? Садись да пиши код.

Смотри: контроллер есть, для каждого шаговика минимум 2 пина. 9 моторов - 18 пинов. Я конечно заказал расширялки пинов по I2C но теперь вопрос в подборе контроллеров для ШД
А код - самое легкое для меня.

 

[rkit]

контроллер есть

но теперь вопрос в подборе контроллеров

Ты издеваешься? Возьми esp32 и напиши код для шд. Всё.

 

[a54]

Ты издеваешься? Возьми esp32 и напиши код для шд. Всё.

Дружище, а куда мне 9 движков подключать? с питанием 24в? Или ты предлагаешь 9 esp32? Так тоже можно, но надежность конструкции под большим вопросом

 

[Эдуард Анисимов]

для каждого шаговика минимум 2 пина. 9 моторов - 18 пинов

Для управления шаговиком нужно
1 - STEP
2 - DIR
3 - EN

Считаем. STEP и DIR всех драйверов объеденены.
Имеем два вывода.
EN - 9 шт
Итого 11 выводов.

 

[a54]

Я думал, что DIR для каждого мотора свой. Видимо не до конца понимаю суть работы контроллера ШД.

 

[Старик Похабыч]

Степ модно сделать 1 для всех, но тогда индивидуальный разгон торможение делать значительно сложнее.
А вот если взять драйвера типа tmc , то у них есть отличная функция снижения тока при простое, для удержания положения. Тогда EN можно сделать один для всех.

 

[Эдуард Анисимов]

@a54, Здесь нужно узнать. Если с контроллера снять EN будет ли он выполнять заданную команду STEP.
Что бы движки двигались одновременно, нужно на нужный контроллер подать DIR, EN и STEP.
Далее следующий контроллер, и так по цепочке для всех двигателей.
Пока один двигатель выполняет команду, нужно дать команду следующему.
Таким образом будет слитное управление двигателями.
Но это, скорее, недоступно на тех библиотеках, что бродят в интернете.
И вполне возможно, что АТМЕГА не потянет.