Обратная силомоментная связь от сервомоторов

[k4nife]

Приветствую. Решил сделать дипломный проект перчатки с обратной связью (дорабатываю перчатку от Lucid VR), без привязки к стиму. Только для работы с захватом очувствленным тензодатчиками.
Идея такова: mg90s должны повторять движение катушек (они через тросик отслеживают движение пальцев), и в определенный момент (при возникновении сигнала на тензодатчиках) должны сопротивляться дальнейшему движению пальцев, но пропорционально усилию на тензодатчиках (не намертво, а постепенно наращивая интенсивность)
Есть ли у кого нибудь похожая реализация или идея как это можно реализовать?

 

[EugeneFrol]

Сопротивляться пропорционально усилию? Рукой продавливать сервопривод?
Сервопривод должен опережать движение пальца, и когда захват начнет испытывать строго заданное сопротивление, блокировать сжатие полностью и захвата и сервоприводов. Если сильно сжимать сервопривод - его можно и сломать!

Если требуется передавать усилие, то лучше сжимать надувной шарик, давление в котором измерять и сравнивать с тензодатчиками.

 

[Мишутк]

В исполнительную руку встроить аналогичную катушку положения. Серва на манипуляторе следует за катушкой в перчатке. Серва в перчатке следует за катушкой в манипуляторе. Тензодатчик не нужен, либо давление с него передавать на вибру или на дрожание сервы в перчатке. Работа по такому крест-накрест каналу позволит вам сжимать манипулятором мягкие и упругие объекты.