Обратная силомоментная связь от сервомоторов

[k4nife]

Приветствую. Решил сделать дипломный проект перчатки с обратной связью (дорабатываю перчатку от Lucid VR), без привязки к стиму. Только для работы с захватом очувствленным тензодатчиками.
Идея такова: mg90s должны повторять движение катушек (они через тросик отслеживают движение пальцев), и в определенный момент (при возникновении сигнала на тензодатчиках) должны сопротивляться дальнейшему движению пальцев, но пропорционально усилию на тензодатчиках (не намертво, а постепенно наращивая интенсивность)
Есть ли у кого нибудь похожая реализация или идея как это можно реализовать?

 

[EugeneFrol]

Сопротивляться пропорционально усилию? Рукой продавливать сервопривод?
Сервопривод должен опережать движение пальца, и когда захват начнет испытывать строго заданное сопротивление, блокировать сжатие полностью и захвата и сервоприводов. Если сильно сжимать сервопривод - его можно и сломать!

Если требуется передавать усилие, то лучше сжимать надувной шарик, давление в котором измерять и сравнивать с тензодатчиками.

 

[Мишутк]

В исполнительную руку встроить аналогичную катушку положения. Серва на манипуляторе следует за катушкой в перчатке. Серва в перчатке следует за катушкой в манипуляторе. Тензодатчик не нужен, либо давление с него передавать на вибру или на дрожание сервы в перчатке. Работа по такому крест-накрест каналу позволит вам сжимать манипулятором мягкие и упругие объекты.

 

[k4nife]

Не совсем так, как заставить захват повторять движение руки, это уже есть. (катушки с леской на потенциометрах). В коде выше есть скетч где более подробно описано. Сервомоторы для начала повторяют движение катушки (вращаются синхронно, каждый за своей катушкой). Дальше для реализации идеи надо чтобы сервомоторы (по сигналу об давлении на губках захвата) создавали сопротивление вращению (не блокировали полностью, как в проекте lucid vr) скорее всего включаясь на неопределенное время (чтобы была возможность их продавить, приложив усилие)

 

[EugeneFrol]

Сервопривод при перемещении создает максимально возможный для двигателя момент, чтобы переместиться в заданную позицию, определяемую длительностью входных импульсов. Он не может снизить момент при перемещении. Если усилие будет смещать его от задаваемой точки, он будет изо всех сил возвращать его обратно. Нужно ставить пружину и тензодатчик между пальцем и сервоприводом, чтобы сервопривод мог найти точку, при которой пружина создаст требуемое усилие. Без пружины сервопривод будет давать максимальное сопротивление.
Вам ведь надо чтобы захват не создавал излишнего усилия при захвате предмета, и когда усилия будет достаточно сервоприводы сообщали об этом блокировкой движения?

 

[k4nife]

@EugeneFrol, да, всё верно.
Идея с пружиной хорошая, но думал в данном случае попробовать обойтись одними сервами, может добавляя коротковременное запоздание при следовании вращению потенциометра