Наливатор с ОЛЕД дисплеем , MP3-плееером, LED подсветкой , шаговиком или сервой.
- Автор темы Старик Похабыч
- Дата начала
вот так заработало в другую сторону
const int motorPin1 = 9;
const int motorPin2 = 8;
const int motorPin3 = 7;
const int motorPin4 = 6;
const int motorPin1 = 9;
const int motorPin2 = 8;
const int motorPin3 = 7;
const int motorPin4 = 6;
собираю другу подарок из модели танка т 34. Напечатал две шестеренки большую на башню и маленькую на шаговик. Подключил к ардуино крутится плавно. Подключаю концевик, экран и энкодер больше 40 градусов не поворачивает. Полагаю надо менять шаги в скетче. Это здесь
const int stepsPerRevolution
Менять можно. Там такая ситуация, что я считаю нулевой концевик стоит где то и я не кручу более какого то кол-ва градусов. Есть софт. ограничение. Его надо поменять в зависимости от передаточного числа шестеренок.
вот тут: eeprom_proc.ino, строки в р-не 157
Если максимум 40 градусов, то отношение шестеренок где то 1:4.5, тогда для оборота на 180 надо вместо 180 ставить 810, это раз. Но! для хранения данных в EEPROM используется один байт. т.е 255 максимум. Да и хранить значения в попугаях не хорошо. Тогда тут оставляем градусы и ищем
1) вот эту строку
и в ней enc_pos умножаем на 4.5
2) чуть ниже еще одна такая же строка
в ней делаем аналогично.
Это будет работать только калибровка!
далее надо найти аналогичные "stepper1.Write( " строки во всех файлах проекта и умножить их на передаточное число. Лучше его тогда в начало вписать в #define
вот тут: eeprom_proc.ino, строки в р-не 157
C++:
enc_pos = min(enc_pos + 1, 180);
}
if (enc.isLeft())
{
enc_pos = max(enc_pos - 1, 0);1) вот эту строку
stepper1.Write(enc_pos); // устанавливаем текущую позицию и в ней enc_pos умножаем на 4.5
2) чуть ниже еще одна такая же строка
stepper1.Write(enc_pos);в ней делаем аналогично.
Это будет работать только калибровка!
далее надо найти аналогичные "stepper1.Write( " строки во всех файлах проекта и умножить их на передаточное число. Лучше его тогда в начало вписать в #define
Так должно получиться
stepper4,5.Write(enc_pos);
//delay(25);
old_enc_pos = enc_pos;
//Serial.println(enc_pos);
1 - режим "external driver" (A4988) значит может так
stepper1.Write(enc_pos 4,5)
stepper1.Write(enc_pos); // устанавливаем текущую позицию
и в ней enc_pos умножаем на 4.5 не могу понять как правильно stepper1.Write(enc_pos * 4.5) так
#define stepper1.Write(enc_pos * 4.5) и так
Изменено:
в начале файла, что бы легче менять:
#define KP 4.5
каждый write на:
stepper1.Write(enc_pos * KP);
#define KP 4.5
каждый write на:
stepper1.Write(enc_pos * KP);
Внес изменения. Теперь при калибровке нажимаю концевик. Шаговик останавливается и начинает дальше крутить на 360 градусов
в начале eeprom_proc.ino
#define KP 4.5
На шаговике стоит 22 зуба (ведущая) на башне 96 зубьев (ведомая). Итого получается 96/22=4,36 (ты почти угадал с 4,5)
в curservonaliv ino вот эта строка Cur_servo_pos = 180;
Значит так, позиции не трогаем, они как были в градусах так и пускай остаются в градусах БАШНИ. что бы получить из них градусы шаговика надо градусы башни умножить на 4.36. Тут все четко.
Дальше что надо проверить.
Тут возможен такой вариант, что надо править библиотеку,.. точно надо , смотри:
я считаю мат. угол, это мои изменения в библиотеки, поэтому точно мои. и у автора тоже как то так сделано. угол сервы только от 0 до 359. т.е. больше 1 оборота задать затруднительно. Тут надо подумать как сделать.
надо открыть вот этот файл в библиотеке AsyncStepperLib.cpp
и найти место
Это вычисление углов. простой и математический. они ограничены 360 градусами...Возможно в библиотеке надо 360 заменить на 1560 (4,36 по 360), тогда будет корректно работать на несколько оборотов.
Надо посмотреть как степпер ведет себя, если ему дать больше одного полного оборота, я не пробовал.
Дальше что надо проверить.
Тут возможен такой вариант, что надо править библиотеку,.. точно надо , смотри:
я считаю мат. угол, это мои изменения в библиотеки, поэтому точно мои. и у автора тоже как то так сделано. угол сервы только от 0 до 359. т.е. больше 1 оборота задать затруднительно. Тут надо подумать как сделать.
надо открыть вот этот файл в библиотеке AsyncStepperLib.cpp
и найти место
C++:
float AsyncStepper::GetCurrentAngle() const
{
return 360.0f * _currentStep / _motorSteps;
}
unsigned int AsyncStepper::GetCurrentAngleMath() const
{
unsigned int res=360.0f - 360.0f * _currentStep / _motorSteps;
return res%360;
}Надо посмотреть как степпер ведет себя, если ему дать больше одного полного оборота, я не пробовал.
Так это менять
#define KP 4.5
каждый write на:
stepper1.Write(enc_pos * KP);
enc_pos = min(enc_pos + 1, 810)
или только в библиотеке менять
Надо и так и так. библиотека работает с углами от 0 до 359, а надо что бы работала с углами от 0 до 1560. ну или что бы проще было до 1800, 5 обороторв.
Ну и соотв. угол нудно давать на вход, а это то, что надо в программе изменить: то, что выше.
Сейчас внесу кой какие правки в библиотеку на скорую руку, что бы углы можно было задавать не только 0-360, а с большим диапазоном. выложу сюда
Ну и соотв. угол нудно давать на вход, а это то, что надо в программе изменить: то, что выше.
Сейчас внесу кой какие правки в библиотеку на скорую руку, что бы углы можно было задавать не только 0-360, а с большим диапазоном. выложу сюда
Изменено:
@Anatolyj, В прикреплении видоизмененная библиотека, рассчитана на 5 оборотов шаговика, вроде бы корректно работает по углам.
С этими изменениями :
каждый write на:
еще!
там где получаем позицию башни, а именно читаем положение шаговика, такая конструкция:
пример:
надо привести к углам башни, т.е.
Это строка
ограничивает вращение башни от 0 до 180 градусов. Ее не трогать. Если надо увеличить угол расстаноки стаканов, то надо 180 заменить на требуемое.
Может быть стоит библиотеку кинуть локально, прям в каталог проекта.
С этими изменениями :
#define KP 4.36каждый write на:
stepper1.Write(enc_pos * KP); еще!
там где получаем позицию башни, а именно читаем положение шаговика, такая конструкция:
stepper1.GetCurrentAngleMath();пример:
int16_t old_enc_pos = stepper1.GetCurrentAngleMath();надо привести к углам башни, т.е.
int16_t old_enc_pos = stepper1.GetCurrentAngleMath()/KP;Это строка
enc_pos = min(enc_pos + 1, 180); ограничивает вращение башни от 0 до 180 градусов. Ее не трогать. Если надо увеличить угол расстаноки стаканов, то надо 180 заменить на требуемое.
Может быть стоит библиотеку кинуть локально, прям в каталог проекта.
Главное надо помнить, что прошивка работает с углами башни, физические углы, которые не могут быть больше 360, а вот шаговик работает еще и с оборотами теперь. Т.е. когда говорим ему угол или спрашиваем угол у него, надо приводить к физическим углам, умножив или поделив на передаточное число шестеренок.