Вы ещё запутались, кому отвечаете. И да, я понял, что речь про ваш скетч. Хотел глянуть, может проще будет в нем баг исправить.
Тут такое дело, технически сделать "мгновенную" остановку проще простого - достаточно просто перестать выдавать импульсы. Но вот механика мгновенно не остановится, и скорее всего проедет лишнее. В управлении без обратной связи это приведет к отрыву виртуальных координат от физических и у вас появится тот самый рассинхрон.
На каком из скетчей?
Так оно потому так и работает, что у меня остановка не мгновенная, а заложены ограниченные ускорения. Но у ограничения ускорения есть побочный эффект, остановка не мгновенная
Вы меня неправильно поняли. Я не говорил, что в старом скетче рассинхрон происходит из-за инерции. Я говорил, что ее игнорирование рано или поздно тоже приведет к несинхрону. Да и на камеру, я думаю, большие ускорения не скажутся положительным образом.
Ок, мне собственно больше интересно было баг найти. Я не хочу "конкурировать" с новой версией @rGloryНовый скетч мне тоже понравился своим функционалом, даже та опция, которая мне казалась что вообще не нужна, это я про запись в память настроек последнего прохода, оказалась полезной. Поэтому, совсем отказываться от него я уже не хотел бы
Думаю, знаю, где собака порылась. Вот исправленный вариант. Если не заработает, я сдаюсь
Первый ремонт может работать, с некоторыми костылями в скетче. Я пытался обойтись без них во втором варианте.
void Home() {
if (digitalRead(limitSwitch) == 1) {
display.drawBitmap(0, 0, Homing, 128, 64, 1);
display.display();
}
stepper1.resetLastStepTime();
while (digitalRead(limitSwitch) == 1) {
stepper1.setSpeed(-3000);
stepper1.runSpeed();
}
delay(20);
stepper1.setCurrentPosition(0);
stepper1.moveTo(200); // отскок
stepper1.resetLastStepTime();
while (stepper1.distanceToGo() != 0) {
stepper1.setSpeed(3000);
stepper1.runSpeed();
}
stepper1.setCurrentPosition(0);
display.clearDisplay();
}А так это мелочи. Я просто предположил, что останавливать сразу по нажатию не комильфо, мол вдруг по ошибке нажали, чтобы была возможность отказаться. Если хочется паузы сразу - есть их у нас. Пока сделал, что по клику просто вываливается в меню, слелать продолжение несколько сложнее, позже гляну, если надо. Скачайте обновление.
void stepperposition(int n)
{
stepper1.setMaxSpeed(3000);
stepper1.setSpeed(200);
stepper2.setMaxSpeed(3000);
stepper2.setSpeed(200);
if (TurnDetected)
{
TurnDetected = false; // do NOT repeat IF loop until new rotation detected
if (n == 1)
{
if (!rotationdirection)
{
if ( stepper1.currentPosition() - 1000 > 0 ) // перемещения каретки на 1 щелчек - 1000 шагов мотора
{
stepper1.move(-1000); // перемещения каретки на 1 щелчек - 1000 шагов мотора
stepper1.resetLastStepTime();
while (stepper1.distanceToGo() != 0)
{
stepper1.setSpeed(-3000);
stepper1.runSpeed();
}
}
else
{
stepper1.resetLastStepTime();
while (stepper1.currentPosition() != 0)
{
stepper1.setSpeed(-3000);
stepper1.runSpeed();
}
}
}
if (rotationdirection)
{
if ( stepper1.currentPosition() + 1000 < 53400 ) // перемещения каретки на 1 щелчек - 1000 шагов мотора и
// задаем число в сантиметрах *800, на которое разрешено перемещение каретке
{
stepper1.move(1000); // перемещения каретки на 1 щелчек - 1000 шагов мотора
stepper1.resetLastStepTime();
while (stepper1.distanceToGo() != 0)
{
stepper1.setSpeed(3000);
stepper1.runSpeed();
}
}
else
{
stepper1.resetLastStepTime();
while (stepper1.currentPosition() != 53400) // задаем число в см*800, на которое разрешено перемещение каретке
{
stepper1.setSpeed(3000);
stepper1.runSpeed();
}
}
}
}
if (n == 2)
{
if (rotationdirection)
{
stepper2.move(-16); // шаг вращения по У
stepper2.resetLastStepTime();
while (stepper2.distanceToGo() != 0)
{
stepper2.setSpeed(-3000);
stepper2.runSpeed();
}
}
if (!rotationdirection)
{
stepper2.move(16); // шаг вращения по У
stepper2.resetLastStepTime();
while (stepper2.distanceToGo() != 0)
{
stepper2.setSpeed(3000);
stepper2.runSpeed();
}
}
}
}
}